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运动微分方程;4 动力学的理论基础 牛顿定律的适用范围： 惯性坐标系； 速度远远小于光速； 宏观物体; 质点(平动刚体) 动力学理论有着广泛的应用。航天航空中的动力学计算、结构的动荷响应、高速转动机械的动力学行为分析等都需要有动力学的知识作为基础。;第一章 质点运动微分方程;第一定律 不受力（平衡力系）作用的质点将永远保持静止或作匀速直线运动。又称惯性定律。 两个基本概念：质点都有惯性，即保持原来运动状态的性质；力是改变质点运动状态的原因。（定性）; 力使物体产生沿其方向的加速度 F—作用在质点上的合力(共点力系的合力) a—质点相对惯性系的加速度(绝对加速度) 瞬时运动量的关系 适用范围(质点, 平动刚体);(1)质点运动微分方程在直角坐标轴上投影;(2) 质点运动微分方程在自然轴上投影;一是已知质点的运动，求作用于质点的力。 求解这类问题时，只需根据已知的运动规律，通过微分运算或通过复合运动求出质点的加速度；从而按质点运动微分方程式求出未知力。;具体求解步骤: 明确研究对象 分析受力----全部外力 分析运动----一般位置(运动描述的方法) 3. 建立方程并求解;例：小球M的重量为G，设以匀速vr沿直管OA运动，同时管OA以匀角速度w 绕铅直轴z转动。求小球对管壁的水平压力。;例;例;弹簧－质量系统，物块的质量为m ，弹簧的刚度系数为k，物块自平衡位置的初始速度为v0。求物块的运动方程。; 取坐标轴 x 铅直向下，原点在物体的初始位置。写出物体 M 的运动微分方程;于是物体速度随时间而变化的规律为;分析例; 例题粉碎机滚筒半径为R，绕通过中心的水平匀速转动，筒内铁球由筒壁上的凸棱带着上升。为了使铁球获得粉碎矿石的能量，铁球应在θ=θ0时（如图）才掉下来。求滚筒每分钟的转数n。 ;当θ=θ0 时铁球将落下，这时FN =0，于是得滚筒转速;§1–3 非惯性系中质点运动微分方程; 例 设车厢以匀加速度a沿水平直线轨道向右行驶。求由车厢棚顶M0处自由落下的质点M的相对运动。;;解:;这就是小环 M 相对于大圆环的运动微分方程。;大圆环对小环的约束力为;本章小结