机械工程控制基础杨叔子主编宣讲系统的频率特性分析课件.ppt

《机械工程控制基础》(杨叔子主编)PPT第四章+系统的频率特性分析;频率特性分析是经典控制理论中研究与分析系统特性的主要方法。;4.1 频率特性概述;4.1 频率特性概述;4.1 频率特性概述;例4-2;同理：;4.1 频率特性概述;4.1 频率特性概述;4.1 频率特性概述;4.1 频率特性概述;4.1 频率特性概述;根据定义来求，此方法麻烦。;4.1 频率特性概述;这表明系统的频率特性就是单位脉冲响应函数w（t）的Fourer变换，即w（t）的频谱。所以，对频率特性的分析就是对单位脉冲响应函数的频谱分析。; 频率特性的计算量很小，一般都是采用近似的作图方法，简单，直观，易于在工程技术界使用。;4.3 L-R-C串联电路如图所示。假设作用在输入端的电压为 。试求通过电阻R的稳态电流i (t) 。;;例4.4 系统结构图如图所示。当系统的输入 时，测得系统的输出 ，试确定该系统的参数nω,ξ。 ;4.1 频率特性概述;七、机械系统的频率特性（动柔度、动刚度、静刚度）;4.2 频率特性的图示方法;4.2 频率特性的图示方法;4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图 举例);例2 已知某超前网络的传递函数为 试绘制其频率特性的Nyquist图。;法二：;4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图举例);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图举例);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Nyquist图举例);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);例4.6 试绘制传递函数 的对数幅频特性曲线。;法二： （1）分别在横坐标轴上标出;4.2 频率特性的图示方法(典型环节的Bode图);4.3 频率特性的特征量; 若事先规定一个Δ作为反映低频输入信号的容许误差，那么，ωM就是幅频特性值与A(0 )的差第一次达到Δ时的频率值，称为复现频率。当频率超过ωM，输出就不能“复现”输入，所以，0 ~ ωM表征复现低频输入信号的频带宽度，称为复现带宽。 ;3．谐振频率ωr及相对谐 振峰值M r; 在学习系统频域性能指标时，要充分注意到时域性能指标和频域性能指标一样，从不同的侧面描述了系统的动态特性和稳态特性，要注意两类性能指标之间的联系。 ; 若传递函数G(s)的所有零点和极点均在复平面s的左半平面内，则称G(s)为最小相位传递函数，具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统； 反之，若传递函