化工仪表及自动化第2章对象特性和建模 (2).pptVIP

第三节 描述对象特性的参数 32 将 t=T 代入式（2-33），得 （2-35） 将式（2-34）代入式（2-35），得 （2-36） 当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。显然，时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。 第三节 描述对象特性的参数 图2-17 不同时间常数下的反应曲线 T1＜T2＜T3＜T4 说明 时间常数大的对象（如T4) 对输入的反应较慢， 一般认为惯性较大。 33 第三节 描述对象特性的参数 34 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？ 将式（2-33）对 t 求导，得 （2-37） 当 t =0 （2-38） 当 t →∞时，式（2-37）可得 （2-39） 第三节 描述对象特性的参数 图2-18 时间常数T的求法 由左下图所示，式（2-38）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。 由式（2-33），当 t =∞时，h = KA。当 t=3T时，代入式（2-33）得 （2-40） 从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 结 论 35 第三节 描述对象特性的参数 三、滞后时间τ 定义 分类 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 传递滞后 容量滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 36 第三节 描述对象特性的参数 37 1. 传递滞后 显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有如下关系： （2-41） 溶解槽及其反应曲线 纯滞后时间 举例 第三节 描述对象特性的参数 从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 蒸汽直接加热器 当加热蒸汽量增大时，槽内温度升高，然而槽内溶液流到管道测温点处还要经过一段时间τ0。所以，相对于蒸汽流量变化的时刻，实际测得的溶液温度T要经过时间τ0后才开始变化。 38 39 图2-21 有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线 x为输入量，y（t）、 yτ（t）分别为无、有纯滞后时的输出量时 或 若无纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 （2-44） 则有纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 （2-45） 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 图2-23 串联水槽的反应曲线 容量 滞后 时间 T 二阶对象近似为是有滞后时间τ＝τh，时间常数为T的一阶对象 用一阶对象的特性（是有滞后）来近似上述二阶对象的方法 44 第三节 描述对象特性的参数 图2-24 滞后时间τ示意图 在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τh。 结论 45 * 1.0非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到。 特点：形象、清晰，比较容易看出其定性的特征 ，缺点：直接利用它们来进行系 统的分析和设计往往比较困难 * * 详细讲解拉氏变换，看手稿。 * 形如y‘+P(x)y=Q(x)的微分方程称为一阶线性微分方程，Q(x)称为自由项。T为时间常数，K为放大系数。 * 电压等于电流乘以电阻 * 阶跃函数是一种特殊的连续时间函数，阶跃函数在在t= 0点的值应根据实际情况给出,分别可取0,1/2,1。 * K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大，即被控变量对这个量的变化越灵敏，这在选择自动控制方案时是需要考虑的，在工艺生产中，我们常常会发现阀门的开度对生产影响很大，开度稍微变化就会引起对象大幅度的变化，甚至造成事故。可以在黑板出一道试题，让同学们练习，比如习题与思考题14. * 1曲线为冷激量，改变它对被控变量的温度影响最大，2曲线为蒸汽量，3曲线半水煤气量，大家说说，这三条曲线，那条曲线的放大系数最大？ * * 从图中可以看出，当进口流量改变为同一个数值时，截面积小的水槽液位变化很快，并迅速的趋向新的稳定值，而截面积大的水槽惯性大，液位变化缓慢，需经很长时间达到稳定；同样的道理，蒸汽直接加热要通过夹套加热的反应器内温度变化来的快。 * 这个函数表达式一定要记住了 * 放大系数K受到输入作用后，重