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反应式 永磁式 混合式 分类： 按转矩产生的原理分： ? 结构组成——转子和定子。 1．步进电机的工作原理 1) 反应式步进电机结构 定子——由硅钢片叠成，每相有一对磁极（N、S极），每个磁极的内表面都分布着多个小齿，它们大小相同，间距相同。 转子——由软磁材料制成，其外表面也均匀分布着小齿，这些小齿与定子磁极上的小齿的齿距相同，形状相似。 步进电机的工作就是步进转动。 2）反应式步进电机的工作原理 在一般的步进电机工作中，其电源采用单极性的直流电源。要使步进电机转动，就必须对步进电机定子的各相绕组以适当的时序进行通电。步进电机的步进过程可以用图9-42来说明，其定子的每相都有一对磁极，每个磁极都只有一个齿，即磁极本身，故三项步进电机有3对磁极共6个齿；其转子有4个齿，分别称为0、1、2、3齿。直流电源U通过开关 分别对步进电机的A、B、C相绕组轮流通电。 初始状态时，开关 接通，则A相磁极和转子的0、2号齿对齐，同时转子的1、3号齿和B、C相磁极形成错齿状态。当开关 断开、 接通，B相绕组和转子的1、3号齿之间的磁力线作用，使得转子的1、3号齿与B相磁极对齐，则转子的0、2号齿就与A、C相绕组磁极形成错齿状态。此后，开关 断开、 接通，C相绕组和转子0、2号之间的磁力线的作用，使得转子0、2号齿和C相磁极对齐，这时转子的1、3号齿与A、B相绕组磁极产生错齿。当开关 断开、 接通后，A相绕组磁极和转子1、3号齿之间的磁力线的作用，使转子1、3号齿和A相绕组磁极对齐，这时转子的0、2号齿和B、C相绕组磁极产生错齿。很明显，这时转子移动了一个齿距角。 如果对一相绕组通电的操作称为一拍，那么对A、B、C三相绕组轮流通电则需要三拍。对A、B、C三相绕组轮流通电一次成为一个周期。从上面分析看出，该三相步进电机转子转动一个齿轮，需要三拍操作。由于A→B→C→A相轮流通电，此磁场沿A、B、C方向转动了360°空间角，而这时转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置，图9-42中的转子的齿数为4，故齿距角90°，转动了一个齿锯也即转动了90°。 对于一个步进电机，如果它的转子齿数为z，它的齿距角 为： 而步进电机运行n拍可使转子转进一个齿锯位置。实际上，步进电机每一拍就执行一次步进，所以步进电机的步距角 可以表示如下： 其中，n是步进电机工作拍数，z是转子的齿数。 以三相步进电机为例分析和讨论： 2．步进电机的工作方式 步进电机的通电方式 ——单相通电 双相通电 单相、双相交叉通电 （1）单三拍工作方式，通电顺序为 A→B→C→A→… （2）双三拍工作方式，通电顺序为 AB→BC→CA→AB→… （3）三相六拍工作方式，通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A→… 对于三相步进电机，则有单拍（简称单三拍）方式、双相三拍（简称双三拍）方式、三相六拍方式： 3．步进电机控制接口及输出字表 组成——计算机和驱动电路 计算机实现脉冲分配，对步进电机的走步数、转向和速度进行控制； 驱动电路为步进电机提供电源。 假定微机同时控制x轴和y轴两台三相步进电机，有一种常用的控制接口如图9-43所示。此接口电路选用可编程并行接口芯片8255，8255PA口的PA0、PA1、PA2控制x轴三相步进电机，8255PB口的PB0、PB1、PB2控制y轴三相步进电机。只要确定了步进电机的工作方式，就可以控制各项绕组的通电顺序，实现步进电机正反转。 1）步进电机控制接口 在图9-43所示的步进电机控制接口电路中，选定由PA0、PA1、PA2通过驱动电路来控x轴步进电机，由PB0、PB1、PB2通过驱动电路来控制y轴步进电机，并假定数据输出为“1”时，相应的绕组通电；为“0”时，相应的绕组断电。 当步进电机的相数和控制方式确定之后，PA0~PA2和PB0~PB2输出数据变化的规律就确定了，这种输出数据变化规律可用输出字来描述。为了便于寻找，输出字以表的形式放在计算机指定的存储区域。表9-11给出了三相六拍控制方式的输出字表。 2）步进电机输出字表 若用ADX和ADY分别表示x轴和y轴步进输