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工程认识电脑测试步骤 PAGE PAGE 1 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 哈尔滨工程大学工程训练中心——机电一体化系统认识讲义 1 - 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 目录 - 1 - 机电一体化系统认识讲义（二） - 2 - 1 ROBO PRO 软件编程介绍 - 2 - 1.1 开始模块 - 2 - 1.2 结束模块 - 2 - 1.3 数字量输入模块 - 3 - 1.4 模拟量判断模块 - 4 - 1.5 延时模块 - 5 - 1.6 动力输出模块 - 5 - 1.7 输入等待模块 - 7 - 1.8 脉冲计数模块 - 7 - 1.9 循环计数模块 - 8 - 2 小测试 - 8 - 2.1 自动车库门 - 9 - 2.2 红绿灯 - 10 - 2.3 自动干手机 - 11 - 2.4 汽车里程计算器 - 11 - 附件1：ROBO接口板概述 - 13 - 附件2：测试步骤 - 16 - 说明： 1、ROBO PRO 软件编程介绍为第二次课主讲内容。 2、附件1，附件2为第一次课程介绍内容，第二次课进行简单回忆，直接使用。 机电一体化系统认识讲义（二） 1 ROBO PRO 软件编程介绍 ROBO PRO 软件提供了1-4级的编程功能，同学们可根据由浅入深的学习过程或自身编程需要进行选择。下面重点介绍常用的编程模块： 程序、语言、算法（解决方法）、结构（顺序、分支、循环） C语言，做引入 总结：回到机电产品的总体构成 把例子提前1个 1.1 开始模块 程序流程都是由“开始”模块作为开头。假如一个程序由几个流程组成，每个流程必须由“开始”模块开头。各个不同的流程就同时开始。 图1-1 开始模块 1.2 结束模块 用于程序的结束，但是也有可能这个程序是一个没有终结的循环。 图1-2 结束模块 1.3 数字量输入模块 在数字量模块上点击鼠标右键即弹出如图1-3所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。 “ Digital input ”(数字量输入)一栏选择要查询的接口板输入端口编号。 “ Interface / Extension ”（接口板/扩展板）一栏选择当前编辑模块是由接口板还是由扩展板控制。 图1-3 数字量输入模块属性窗口 “ Sensor type ”（传感器类型）一栏可选择连接到输入端的传感器图示。除了微动开关这个最常用的数字量输入传感器，我们还常用光电传感器和路径跟踪传感器，如图1-4所示。 （a） Pushbutton switch (b) Phototransistor (c) Trail sensor 微动开关 光电传感器 路径跟踪传感器 图1-4 常用传感器类型 1.4 模拟量判断模块 图1-5 模拟量判断模块 模拟量判断模块如图1-5所示。在模拟量判断模块上点击鼠标右键即弹出如图1-6所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。 “ Analog input ”（模拟量输入）一栏选择某一个要查询的接口板输入端口编号，包括：Voltage 电压、Resistance 电阻、Distance sensor 距离传感器。所有模拟量输入都返回一个0-1023的值。 “ Condition ”（条件）一栏可以选择一个比较算式，比如小于（〈 ）或大于（ 〉）。并输入比较值。比较值应该在0-1023之间。 图1-6 模拟量判断模块属性窗口 1.5 延时模块 图1-7 延时模块 延时模块如图1-7所示。在延时模块上点击鼠标右键即弹出如图2-8所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。 图1-8 延时模块属性窗口 用延时模块可以使流程执行延时一个你所设定的持续时间。延时时间范围可以从1秒到500小时。然而，延时时间越长，精度越低。 1.6 动力输出模块 在动力输出模块上点击鼠标右键即弹出如图1-9所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。 图1-9 动力输出模块属性窗口 用该模块可以改变接口板的两极输出M1-M4中某一个的状态。接口板的输出包括： “ Motor ” 马达，可以设置它的转向和速度； “ Lamp ” 灯，可以设置它的亮度； “ Solenoid valv