直流电机双(单)闭环反馈MATLAB仿真.docxVIP

MATLAB仿真实验报告 班级： 姓名： 学号： 转速闭环 一 电机参数的设置 励磁电流取1A，励磁和电枢互感（Field-armature mutual inductance）取0.673H时，电机转速UN=3000r/min。其余参数如下： 二 性能指标 超调量δ=5% 最大电流Imax=2IN=175A 三 模型的设计 转速反馈系数：α=10/3000=0.0033v.min/r 额定转矩计算：Ceφ=（U-IN*Ra）/n=0.0708 TL=9.55CeφIa=59N.M 输出限幅：（-10,10） 触发角：30～90°则触发角函数为：（90-6*u） 电源线电压：U=220*3/2.34cos(30°)=1103V 电流限幅175A 采用设置死区来限幅，死区范围（-160,160），反馈系数取0.4 平波电抗器取0.01H 调节器选用P调节 完整模型如下： 四 仿真结果与调试 = 1 \* GB3 ①放大倍数取100，额定负载启动，突加负载扰动时仿真结果： 转速： 电枢电流： = 2 \* GB3 ②放大倍数取100，额定负载启动，突加电源扰动时仿真结果 转速： 电枢电流： = 3 \* GB3 ③放大倍数为100，额定负载启动，控制输入电压变化时仿真结果： 转速： 电枢电流： 五 实验结论 由于控制器采用P调节，转速无法实现无静差。P调节器放大倍数越大，转速的超调越大 ，响应速度也越快。电流截止负反馈的加入可以有效限制电机起动电流。当输入电压变为5V时，转速变为一半。  转速电流双闭环 一 电机参数设置 电机参数设置与单闭环相同。 二 性能指标 超调量δ=5% 最大电流Imax=2IN=175A 三 模型的设计 = 1 \* GB2 ⑴电流调节器WACR(s)的设计 反馈系数：α=0.0033 β=10/2In=0.0573 时间常数：Ts=0.0017s Toi=0.002s TL=L/R=0.0368s T∑i=0.0037s Ceφ=(Un-In*Ra)/n=0.0708 Tm=GD2R/375CeCm=0.00368s 设WACR(s)=Ki(гis+1)/ гis则： Гi=TL=0.0368 要求δ=5%，取KiT∑i=0.5，故KI=135.1 Ki=KIгiR/Ksβ=0.19 所以WACR(s)=0.19（0.0368s+1）/0.0368s 采用并联结构时WACR(s)=0.19+3.163/s = 2 \* GB2 ⑵转速调节器WAsR(s)的设计 设WAsR(s)=Kn(гns+1)/ гns 取Ton=0.01s h=5 T∑n=1/KI+Ton=0.0174s гn T∑n=0.087s KN=(h+1)/2h2 T∑n2=396.4 Kn=(h+1)βCeTm/2hαR T∑n=1.76 故WAsR(s)=1.76（0.087s+1）/0.087s 采用并联结构时WAsR(s)=1.76+20.2/s 其余参数与单闭环相同。 完整模型如下： 其中转速调节器ASR结构为： 电流调节器ACR结构为： 四 仿真结果与调试 = 1 \* GB3 ①调节器采用计算值，额定负载启动，突加负载扰动时仿真结果： 转速： 电枢电流： 转速调节器输出： 电流调节器输出： = 2 \* GB3 ②调节器采用计算值，额定负载启动，突加电源扰动时仿真结果： 转速： 电枢电流： = 3 \* GB3 ③调节器采用计算值，额定负载启动，改变输入值时仿真结果： 转速： 电枢电流： 五 实验结论 转速电流双闭环控制采用比例积分调节器可以实现无静差。电机起动时转速环电流环均迅速饱和，转速达到3000r/min后转速控制器退饱和，电流控制器也退饱和，转速保持在3000r/min。当突然加入扰动时，转速降落后将又趋于稳定。改变调节器参数（增大比例调节，减小积分调节）后，转速的超调量减小。