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1 模拟PID控制 1.1 模拟PID控制原理  常规的模拟PID控制系统原理 1、 比例部分  在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数，比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。故而，比例系数选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。 2、 积分部分 从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。可见，积分部分可以消除系统的偏差。 积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡；但是增大积分常数会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。当Ti较小时，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti。 3、 微分部分 实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用），而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在PI控制器的基础上加入微分环节，形成PID控制器。 微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对髙阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分，或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。 2 数字PID控制  由于计算机的出现，计算机进入了控制领域。人们将模拟PID控制规律引入到计算机中来。对PID控制规律进行适当的变换，就可以用软件实现PID控制，即数字PID控制。 2.1 位置式PID算法  由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量，进行连续控制。使得表达式中的积分项和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。 离散化处理的方法为：以T作为采样周期，k作为采样序号，则离散采样时间kT对应着连续时间t ，用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分，可作如下近似变换： 这种算法的缺点是： 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态ek有关，计算时要对进行累加，工作量大； 并且因为计算机输出的对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出的将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实生产际中是不允许的。 2.2 增量式PID算法 所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δuk。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。 如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定A、B、C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以求出控制量。 2.3 控制器参数整定  控制器参数整定：指决定调节器的比例系数、积分时间Ti、微分时间Td和采样周期Ts的具体数值。 整定的实质是通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。 整定调节器参数的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。 理论计算整定法有对数频率特性法和根轨迹法等； 工程整定法有凑试法、临界比例法、经验法、衰减曲线法和响应曲线法等。工程整定法特点不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定方法简单、计算简便、易于掌握。 2.3.1 凑试法  按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序。 置调节器积分时间Ti=∞，微分时间Td=0，在比例系数Kp按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，由小到大整定比例系数Kp 。求得满意的过渡过程曲线。 引入积分作用（此时应将上述比例系数Kp设置为5/6 Kp ）。将Ti由大到小进行整定。 若需引入微分作用时，则将Td按经验值或按Td=（1/3～1/4）设置，并由小到大加入。 2.3.2 临界比例法  在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过程。 此时的比例系数称为临界比例系数，相邻两个波峰间