情境四位置随动系统--（精选）公开课件.pptVIP

情境四 位置随动系统 任务1：位置随动系统 1.1位置随动系统概述 1.1.1 位置随动系位置随动系统的概念 位置随动系统又称为随动系统或伺服系统。它主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，工来自动导引的运动，车防上的雷达跟踪、导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。 1.1.2位置随动系统的组成 位置随动系统有开环控制系统，如由单片机控制、步进电动机驱动的位置随动系统，以前开环控制精度较低，如今已有精度相当高(10000step/r以上)的步进随动系统。 在跟随精度要求较高、而且驱动力矩又较大的场合，多采用闭环控制系统，它们多采用直流(或交流)伺服电动机驱动。典型的位置随动系统的组成如图9-1所示。 1.1.3位置随动系统的特点 位置随动系统与调速系统比较，有下面一些特点： 输出量为位移，而不是转速。 输入量是在不断变化着的(而不是恒量)，它主要是要求输出量能按一定精度跟随输入量的变化。而调速系统则主要是要求系统能抑制负载扰动对转速的影响。 供电电路应是可逆电路，使伺服电动机可以正、反两个方向转动，以消正或负的位置偏差。而调速系统可以有不可逆系统。 位置随动系统的主环为位置环，调速系统的主环为速度环。 位置随动系统的技术指标，主要是对单位斜坡输入信号的跟随精度(稳态的和动态的)，其他还有最大跟踪速度、最大跟踪加速度等。 1.1.4位置随动系统分类 采用不同的分类方法，可以得到不同类型的随动系统： 1、按控制原理（或方式）不同，表示的方式有开环、闭环和半闭环三种形式。 2、按被控制量性质不同，有位移、速度、力和力矩等随动系统形式。 3、按驱动方式不同，有电气、液压和气压等随动驱动形式。 4、按执行元件不同，分为步进电机随动、直流电机随动和交流电机随动形式。 1）步进驱动：由步进电机及驱动系统构成，不含有速度环及位置环。电机分为：反应式（转子为铁芯）。 2）直流驱动：采用交直变换原理，根据速度指令输出相当的直流电压，加到直流电机的电枢上，来改变电机的转速。电机为恒磁式（励磁为永磁铁）。缺点是存在机械换向，需维护。 3）交流伺服驱动：根据：n=60f/p，n为电机转速、f为交流电源的频率、p为极对数。根据速度指令，通过调节输出的f即可改变电机的转速。电机为交流同步电机，转子为永磁铁。 任务2位置随动系统的主要部件 位置随动系统的主要部件一般都有： 线位移检测元件（同步感应器） 角位移检测元件 直流伺服电机或交流伺服电机 2.1线位移检测元件——同步感应器 2.3角位移检测元件——圆盘式感应同步器 2.4角位移检测元件——光电编码盘 2.5直流伺服电动机 伺服电动机与一般电动机的差别 电动机惯量小，电动机灵敏，空载始动电压低； 线性的机械特性和调节特性； 宽广的调速范围； 有很强的过载能力； 很强的刚性，不易产生振动。 2.5.1直流伺服电动机的结构特点 由于上述的要求，因此直流伺服电动机与普通直流电动机相比，其电枢形状较细较长(惯量小)，磁极与电枢间的气隙较小，加工精度与机械配合要求高，铁心材料好。 直流伺服电动机按照其励磁方式的不同，又可分为电磁式(即他励式)(型号为SZ)，(见图9-7a)和永磁式(即其磁极为永久磁钢)(型号为SY)(见图9－b)。 2.5.2直流伺服电动机的工作原理与工作特性 直流伺服电动机的工作原理与他励直流电动机相同。 由以上分析可见，直流电动机的机械特性和调节特性均为直线(当然，这里未计及摩擦阻力等非线性因素，因此实际曲线还是略有弯曲的)，而且调节的范围也比较宽(可达6000以上)，加上，调速控制平滑，起动转矩大，运行效率高等优点，因此在高精度的自动控制系统中(如数控机床，机器人精密驱动，军用雷达天线驱动，天文望远镜驱动以及火炮、导弹发射架驱动等快速高精度伺服系统中)获得广泛的应用。直流伺服电动机的数学模型与他励直流电动机相同，如图3－21所示。 2.6交流伺服电动机的基本结构、工作原理和工作特性 交流伺服电动机的结构特点 交流伺服电动机也是自动控制系统中一种常用的执行元件。它实质上是一个两相感应电动机。它的定子装有两个在空间上相差90°的绕组：励磁绕组A和控制绕组B。运行时，励磁绕组A始终加上一定的交流励磁电压(其频率通常有50Hz或400Hz等几种)；控制绕组B则接上交流控制电压。常用的一种控制方式是在励磁回路串接电容C(见图9－9)，这样控制电压在相位上(亦即在时间上)与励磁电压相差90°电角度。 交流伺服电动机的工作原理 当定子的两个在空间上相差90°的绕组(