基于高频信号注入法的永磁同步电机无传感器控制.docxVIP

摘 要:介绍了一种基于电机空间凸极追踪转子位置无传感器自检测方法。该方法采用高频 电压载波注入法，采用外弟法转子位置跟踪观测器完成了转子位置信息提取,实现无机械位 置传感器电机转子位置检测。并仿真证明了这种方法可行性。 自20批纪80年代以来，现代电机技术、现代电力电了技术、微电了技术、控制技术及计 算机技术等支撑技术快速发展，交流伺服控制技术发展以极人迈进，使先前怵I扰着交流伺服 系统电机控制复杂、调速性能差等问题取了突破性发展，交流伺服系统性能日渐提高，价格 趋于合理，使交流伺服系统収代直流伺服系统尤其是高梢度、高性能要求伺服驱动领域成了 现代电伺服驱动系统一个发展趋势。满足高性能系统技术耍求?以永磁同步电机电力传动系 统为例，实现高精度、高动态性能速度和位置控制，一般丿应采用磁场定向矢虽控制或肓接转矩 控制?采取哪种控制方案，都需要测量转了速度和位置,一般是机械式传感器（编码器、解算器 和测速发电机）来实现.，这类传感器有安装、电缆连接、故障等问题，并影响系统nJ靠性和限 制系统使用范围,不符合集成应用系统要求。 解决机械传感器给调速系统带來各种缺陷，许多学者开展了无机械传感器交流调速系统研 究.无机械传感器交流调速系统是指利用电机绕组中有关电信号,适当方法估计出转子位置和 转速,实现转了位置自检测?曾冇很多文章提出了各种转了位置和速度检测方法,英中大多数 都是检测基波反电势来获转子位置信息?这种基于基波激励方法实施简单，但零速或低速时因 反电势过小而根本无法检测，只适用于高转速运行?另外，这些方法要利用基波电压和电流信 号计算转子位置和速度，它们对电机参数变化很皱感，鲁棒性差。 包括零速内任何速度下都能够获精确转了位置信息，一些文献提出了一种新转了位置自检 测方法，即转了卄极追踪法.这种方法要求电机具冇一定程度凸极性，盂要冇持续高频激励，可 以实现电机全速度范围内转子位置检测.这种方法追踪是电机转子空间凸极效应，对电机参数 变化不敏感，鲁棒性好.可以看岀,这种转子位置无传感器自检测方法学术思想新颖，其研究具 有重要理论意义和工程实用价值。 木文基于转了凸极追踪思想，介绍了采用高频电压载波注入法对内插式永磁IPM同步电机转 子凸极位置实现跟踪原理，详细讨论了 SPWM电压励磁条件下转子H检测方法实现技术，利 用Mat-lab建立了凸极效应口检测过程仿真模型，给出了高、低速运行下转子位置口检测结 果。 1基于电机空间凸极追踪转子位置检测原理 而贴式外,一般永磁同步电机均会呈现出一定凸极性，为注入高频载波信号来跟踪转了凸极 提供可能. 高频载波信号注入法可分为电流注入法和电压注入法，其中电压注入法实现较为简单.设注 入三相平衡电压用一个以载波信号频率旋转载波电压矢量來表示 此主题相关图片如2 气心==5 -.八二气用 式中：为静止d-q坐标系中注入高频载波电压，为载波电压矢量幅值。 SPWM电压源型逆变器供电拖动系统中，可以逆变器将高频载波信号肓接加电机基波励 磁上，如图1所示。此时，电机端电压为 此主题相关图片如下： -sm(icm -sm(i -S1JIU7) ■ ■ ■ 式中：为基波电压矢量幅值。 此主题相关图片如下： 图1电流型PWM电压源逆变器高频信号注入法原理图 高频载波信号频率一般取lkHZ左右,远远高于基波频率,载波电压信号励磁时,电机 阻抗主要取决于电机自感，此时电机模型可以简化为 此主题相关图片如下： 电机每一个极距范围内只呈现出一个空间凸极，那么以棊波频率同步旋转d?q坐标系中，电 机定子电感可以表示为 此主题相关图片如下： 静止d?q坐标系中，上式可以进一步转化为 此主题相关图片如下： L +卫口曲0.) -/VsmCt# 式中：为定子平均电感，为定了微分电感，为以电角度表示凸极位置。 载波电压矢最作用有凸极效应电机屮，产生出载波电流矢最包含有正相序和负相序两个 分量，即 此主题相关图片如下: 式中载波电流正、负和序分量幅值分别为: 此主题相关图片如下: 其中，正相序分量不包含位置信息，其幅值与平均电感成匸比；负相序分量包含位置信 息，其幅值与微分电感成正比。 提取载波电流负相序分量相角屮包含凸极位宜信息，必须滤除基波电流和载波电流正相 序分量。基波电流与载波电流频率相差较大，可简单采用带通滤波器滤除。载波电流正相序 分量与负相序分量旋转方向相反，可以先将载波信号电流转换到与载波信号电压同步旋转参 考坐标系屮，使载波电流正相序分量呈现成直流，再利用高通滤波器将其滤除。这种同步高 通滤波器框图如下图所示： 此主题相关图片如下： 图2同步高通滤波器 滤除定了电流基波分量和正相序载波电流分量后，可利用转了位置跟踪观测器实现转了 空间位置自检测。跟踪观测器采用外差法，单位幅值载波电路负相序分量与实际载波电流