GNSS定位原理与应用》第2章坐标系统和时间系统.ppt

* * 坐标系换算 1 ) 欧勒角与旋转矩阵 两个直角坐标系进行相互变换的旋转角称为欧勒角 。 二维直角坐标系旋转（平面四参数转换） 2.4坐标系统转换 坐标系换算 1 ) 欧勒角与旋转矩阵 两个直角坐标系进行相互变换的旋转角称为欧勒角 。 二维直角坐标系旋转（平面四参数转换） 2.4坐标系统转换 三维空间直角坐标系的旋转 O-X1Y1Z1和O-X2Y2Z2，通过三次旋转，可实现O-X1Y1Z1 到O-X2Y2Z2的变换 2.4坐标系统转换 2.4坐标系统转换 2.4坐标系统转换 不同空间直角坐标系转换 2.4坐标系统转换 2.4坐标系统转换 2.4坐标系统转换 注意: 由于公共点的坐标存在误差，求得的转换参数将受其影响，公共点坐标误差对转换参数的影响与点位的几何分布及点数的多少有关，为了求得较好的转换参数，应选择一定数量、精度较高、分布较均匀公共点。 当利用3个以上的公共点求解转换参数时存在多余观测，由于公共点误差的影响而使得转换的公共点的坐标值与已知值不完全相同，而实际工作中又往往要求所有的已知点的坐标值保持固定不变。为了解决这一矛盾，可采用配置法，将公共点的转换值改正为已知值，对非公共点的转换值进行相应的配置。 2.4坐标系统转换 ①计算公共点转换值的改正数V=已知值-转换值，公共点的坐标采用已知值。 ② 采用配置法计算非公共点转换值的改正数 2.4坐标系统转换 古代计时工具 日晷 又称“日规”，是我国古代利用日影测得时刻的一种计时仪器 观察日影投在盘上的位置，就能分辨出不同的时间 晷针 晷面 2.5 时间系统 古代计时工具 圭 利用了立竿见影的道理,来测量日影长度 主要功能是测定冬至日所在 圭面 2.5 时间系统 古代计时工具 刻漏 水从漏壶底部侧面流泄，使浮在漏壶水面上的漏箭随水面下降 由漏箭上的刻度指示时间 2.5 时间系统 时间 时刻 是一种特殊的时间间隔，即时间点，绝对时间测量 时间间隔 指的是处于两个运动状态之间所经历的过程，即时间段 时间参考基准 时间参考的起点 时间间隔测量参考尺度基准 单位时间长度 2.5 时间系统 时间基准 地球自传周期 是建立世界时所用的时间基准，其稳定度达到10-8 公转周期（行星绕日和月球绕地） 是建立历书时所用的时间基准，其稳定度达到10-10 原子能级跃迁震荡周期 是建立原子时所用的时间基准，其稳定度达到10-14 脉冲星的时间周期 其稳定度达到10-19 2.5 时间系统 守时系统和授时和时间比对 守时系统 是用来建立、维持时间频率基准，确定任一时刻的时间。 授时和时间比对 是建立历书时所用的时间基准，其稳定度达到10-10 时钟的技术指标 频率准确度、频漂、频率稳定度等 2.5 时间系统 时钟的技术指标 （1）频率准确度（钟的系统误差） 振荡器所产生的理论的实际震荡频率f与其理论值之间的相对偏差。 （2）频漂（钟的系统误差） 频率准确度在单位时间内的变化量 用b表示，如公式（2-1） 频漂反映钟速的变化率，即老化率 2.5 时间系统 时钟的技术指标 （3）频率稳定度（反映时钟质量，随机误差） 反映在一定时间间隔内所输出的平均平率的随机变化程度 如公式（2-2） 频率稳定度要与采样时间同时给出 频率稳定度反映钟的随机误差 2.5 时间系统 原子时 定义 1967年10月，第十三届国际度量衡大会通过：位于海平面上的铯133（Cs133）原子基态两个超精细能级间在零磁场中跃迁辐射振荡9192631770周所持续的时间为1原子时秒。（原子时秒长的定义） 原本规定AT与UT2在1958年1月1日0h时相同，但实际相差0.0039秒，即：(AT-UT2)1958.0 = -0.0039秒。（原子时时刻的定义） 2.5 时间系统 原子时 定义 1967年10月，第十三届国际度量衡大会通过：位于海平面上的铯133（Cs133）原子基态两个超精细能级间在零磁场中跃迁辐射振荡9192631770周所持续的时间为1原子时秒。（原子时秒长的定义） 原本规定AT与UT2在1958年1月1日0h时相同，但实际相差0.0039秒，即：(AT-UT2)1958.0 = -0.0039秒。（原子时时刻的定义） 2.5 时间系统 国际原子时（International Atomic Time – IAT） 定义 1977年建立 通过240台原子钟比对求得（BIPM，国际计量局） 协调世界时（Universal Time Coordinated – UTC） 定义 与AT秒长相同 通过跳（闰）秒（Leap