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Ni SmartRIO基于CompactRIO的智能车快速原型开发平台 智能车比赛 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一，于2006年举办了第一届比赛。参赛选手使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128?作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法、电机驱动、转向舵机控制等。比赛中智能车需要自主识别白色地板上的黑色路径并自主控制转向和驱动，从而完成沿线自动驾驶。参赛队伍之名次由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主。 快速原形 比赛中要求采用Freescale的S12系列单片机，在用单片机开发嵌入式系统时，存在效率低，成本高以及开发周期长等缺点，为此我们决定采用快速原型的开发方法，以一辆样车为载体，将智能车原有的控制核心替换为NI公司的CompactRIO，并通过各种I/O模块进行路径探测传感器、车速传感器的信号采集以及驱动电机、转向舵机的运动控制。用LabVIEW编写车辆运行控制算法，将控制算法下载到CompactRIO中进行原型试验，取得最优结果后再移植到S12芯片中。 智能车的工作模式如图所示：红外光电传感器探测赛道信息，转速传感器检测当前车速，电池电压监测电路监测电池电压，并将这些信息输入控制器进行处理。通过控制算