焊接机器人操作技术电子教案8（2.4 使用与维护安全）.doc

授 课 教 案 PAGE 3 第8讲 焊接机器人使用与维护安全 章 节 内 容 班 级 　 2.4 焊接机器人使用与维护安全 日 月 　 　 1.编程 学 时 　 2.编程数据 学 时 3.自动操作 学 时 4.程序验证（程序校验） 学 时 5.安全防护装置的复位 学 时 学习目标: 1、了解机器人系统的设计、警示方式 2、熟悉安全防护装置 3、掌握安全生产规程、安全防护装置的复位 重点难点 1、机器人系统的设计、警示方式 2、安全防护装置 3、安全生产规程、安全防护装置的复位 教学手段 多媒体教学 　　机器人系统安全防护装置经过设计、构建、安装和试运行后，在使用时（如示教编程、程序验证、自动操作、故障查找和维护）亦应满足安全要求。用户在使用和维护期间，应对机器人系统每一操作者提供安全防护的措施，以保证他们不受伤害。 　　1.编程 　　进行编程时应尽可能在安全防护空间外来进行。当示教人员必须进入安全防护空间内进行编程时，则应采用下述附加的安全防护措施，并通过操作状态选择要求暂停安全防护装置（如连锁门、现场传感装置）的保护功效。 　　（1）编程前 　　1）用户必须确保示教人员按照培训要求进行培训，并在实际的机器人系统中的机器人上进行训练和熟悉包括所有安全防护措施在内的所推荐的编程步骤。 　　2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力（必需的平衡装置应保持有效）。 　　3）示教人员进入安全防护空间前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。进入安全防护空间前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动操作。 　　（2）编程中 　　1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内。 　　2）示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。 　　3）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不应响应来自其他地方的遥控命令。 　　4）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控制应与机器人的控制分开。 　　5）若在安全防护空间内有多台机器人，而栅栏的连锁门开着或现场传感装置失去作用时，所有的机器人都应禁止进行自动操作。 　　6）机器人系统中所有急停装置都应保持有效。 　7）示教时，机器人的运动速度应低于250mm/s，具体的速度选择应考虑万一发生危险，示教人员有足够的时间脱离危险或停止机器人的运动。 　　（3）返回自动操作 　　在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。 　　2.编程数据 　　应保留任务程序和维修程序的记录。 　　程序数据不使用时，应储存在可传送的媒体（如纸、磁盘等）中，并存放在合适的保护环境中。 　　3.自动操作 　　仅在满足下列要求时，才能启动机器人进行自动操作： 　　1）预期的安全防护装置都在位，并且能起作用； 　　2）在安全防护空间内没有人； 　　3）遵守安全操作规程。 　　4.程序验证（程序校验） 　　程序验证是确认机器人的编程路径及处理性能与应用时所期望的路径和处理性能是否一致的方法。验证可以是程序路径的全部或一段。程序验证的人员应尽可能在安全防护空间外执行。当人员必须在安全防护空间内完成程序验证时，应满足以下条件： 　　（1）程序验证必须在机器人运动速度低于250mm/s时进行，除机器人的运动控制仅使用握持一运行装置或使能装置外，还应满足编程时的安全防护要求。 　　（2）当要求在机器人的运行速度超过250mm/s时，校验人员在安全防护空间内检查已编程的作业任务和与其他设备相互配合关系，应采用以下的安全防护要求： 　　1）第一个循环应采用低于250mm/s的速度进行，然后仅由编程人员用键控开关谨慎地操作，分步增加速度； 　　2）安全防护空间内的工作人员应使用使能装置或与其安全级别等效的其他装置； 　　3）应建立安全工作步骤以使在安全防护空间内的人员的危险减至最小。 　　5.故障查找 　　故障查找应在安全防护空间外进行。当不能实行，且机器人系统设计时已考虑到需要在安全防护空间内进行故障查找，则应采用下列的安全要求： 　　1）担负故障查找的人员要经过特别的核准和对这种工作进行过培训； 　　2）进入安全防护空间内的人员应使用使能装置使机器人运动； 　　3）制定安全操作规程，使安全防护空间内的人员对危险的暴露降至最低。 　　6.维护 　　为了确保机器人或机器人系统连续安全运行，应制定检查和维护的程序，而检查和维护程序的制定应考虑制造商的建议。 　　（1）为避免机器人系统的维修人员受到危险的伤害，应按照制