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无过约束少自由度并联机器人构型设计方法-中国机械工程.pdfVIP

无过约束少自由度并联机器人构型设计方法-中国机械工程.pdf

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    中国机械工程第卷第期年月下半月无过约束少自由度并联机器人构型设计方法黄勇刚黄茂林向成宣秦大同重庆大学重庆重庆通信学院重庆摘要基于约束和集合论的观点研究无过约束少自由度的并联机器人构型条件提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤以三自由度并联机器人为例详细讨论无过约束构型设计的具体过程综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人比较过约束结构与无过约束结构的差异为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径关键词无过约束少自由度并联机

    中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 20 2 2009 1 无过约束少自由度并联机器人构型设计方法 1 1 2 1 黄勇刚 黄茂林 向成宣 秦大同 暋

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