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机器人的发展 1 Main Points 2 Introduction 30年前，微软公司董事会主席比尔·盖茨毅然弃学，创立微 软公司，成为个人计算机普及革命的领军人物。 30年后的今天，他预言，机器人即将重复个人计算机产业崛 起的道路，使机器人成为我们日常生活的一部分，“家家都有 机器人”。 3 Development 早在我国西周时代，就流传有关巧匠偃师献给周穆王一个艺伎（歌舞机器人）。 作为第一批自动化动物之一的能够飞翔的木鸟是鲁班在公元前400年左右制成的。 东汉时期，张衡发明的指南 车是世界上最早的机器人雏形 （含有自动离合装置） 4 第一次工业革命后，随着各种自动机器和动力系统的问世，机器人有幻想时期转为自动机械时期。 公元1768—1774年间，瑞士钟表名匠德罗斯父子设计出三个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和谈风琴偶人。 1920年，捷克剧作家卡雷尔·凯培克 在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机 器人》中，第一次提出了“Robota” 这个词，也被当成了机器人一词的起 源。 写字偶人 5 针对人类社会对即将问世的机器人的不安，1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。 第一法则机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害； 第二法则除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令； 第三法则在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。 6 1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一代可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 7 1965年 约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人，美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。 1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 8 年代 领域 事件 1955 理论 Denavit和Hartenberg发展了其次变换（D-H）变换 1961 工业 美国专利2,998,237，George devol的“编程技术”，传输 1961 工业 第一台Unimate机器人安装，用于压铸 1961 技术 由传感器的机械手MH-1，由Ernst在麻省理工学院发明 1961 工业 Versatran圆柱坐标机器人商业化 1965 理论 L.C.Roberts将其次变换矩阵应用与机器人 1968 技术 斯坦福研究院发明带视觉的自由计算机控制的行走机器人Shakey 1969 技术 V.C.Sheinman及其助手发明斯坦福臂 1969 理论 用于行走机器人导向的机器人视觉在斯坦福研究院展出 1970 技术 ETL公司发明带视觉的自适应机器人 1971 工业 日本工业机器人协会（JIRA）成立 1972 理论 R.P.Paul用D-H矩阵计算轨迹 1972 理论 D.E.Whiney发明操作机的协调控制方式 1975 工业 美国机器人研究院成立 1975 工业 Unimate公司发布其第一次利润 1976 技术 在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配 1978 工业 C.Rose及其同事成立了机器人智能公司，生产第一个商业视觉系统 9 Component 机器人系统由四部分组成，包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。 10 机械系统：由机身、手臂、腕部、末端操作和行走机构组成。 应用最广，滚轮由电机驱动，具有驱动、换向、制动功能 11 支撑面积大、爬坡能力强、承载能力大 适应能力强、 稳定性好 12 驱动系统： 主要有四种：液压式、气压式、电气式和机械式 13 控制系统与感知系统： 利用传感器获取信息，并作出反馈。 热电阻、热电偶 电阻抗、静电容 14 Present 民用机器人 娱乐机器人：以供人观赏、娱乐为目的 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。 家居机器人：家政服务、清洁、做饭 2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人