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PLC编程与使用 主讲:周云水 09年1月12日 PLC介绍 在国内市场上，企业中用得最多的还是国外的产品,欧洲的代表是西门子公司，日本的代表是三菱、欧姆龙和松下公司，美国的代表是AB与GE公司。 PLC工作原理 三菱PLC编程软件 常用的三菱PLC编程软件主要有两种，一种是 GX Developer ，另一种是FXGP/WIN-C，其界面和帮助文件均已汉化，它们占用的存储空间少，但功能较强。使用方便，编程电缆的价格比手持式编程器要便宜得多，所以，在进行PLC编程时，建议优先选用编程软件。 亚龙YL-235A1－送料机构；2－机械手搬运机构；3－物料传送和分检机构；４－传送带驱动电动机；５－气缸电控阀 送料 物料盘中共放置三种物料：金属物料、白色非金属物料、黑色非金属物料，由24V直流电动机驱动物料盘旋转，把物料送至物料台上，物料检测为一个光电漫反射型传感器，主要为PLC提供一个输入信号，如果转盘在运行中，光电传感器没有检测到物料并保持10秒钟，则应让系统停机然后报警。1－转盘 2－调节支架 3－直流电机 4－物料 5－出料口传感器 6－物料盘支架 搬运 搬运主要是由机械手把物料送入传送带上。整个搬运机构能完成四个自由度动作：手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。 1－旋转气缸 2－非标螺丝 3－气动手爪 4－手爪磁性开关Y59BLS 5－提升气缸 6－磁性开关D-C73 7－节流阀 8－伸缩气缸 9－磁性开关D-Z73 10－左右限位传感器 11－缓冲阀 12－安装支架 搬运机械手部件 旋转气缸：由双向电控气阀控制，用来控制机械手臂的正反转。双向电控气阀如图所示。机械手臂的左右旋转位置由旋转位置传感器检测。  气动手爪：由双向电控气阀控制，用来控制手爪抓取和松开物料。手爪夹紧时，装在手爪处的磁性传感器有信号输出，指示灯亮。在控制过程中不允许双向电控气阀的两个线圈同时得电。 伸缩气缸：由双向电控气阀控制，用来控制机械手臂的伸出与缩回。气缸上装有两个磁性传感器，用来检测气缸伸出或缩回的位置。 提升气缸：由双向电控气阀控制，用来控制手爪的上升与下降。气缸上装有两个磁性传感器，用来检测气缸上升或下降的位置。 缓冲阀：旋转气缸高速正转或反转时，起缓冲减速作用。 物料传送与分检 物料传送与分检的工作示意图如图7-89所示。物料落入落料口后，由处在落料口的光电传感器发出信号，传送带在电机的驱动下移动，移动的速度可由变频器自由调节。三个工位上分别设置电感传感器和光纤传感器，电感传感器主要用来分别物料是否是金属，它的检测距离为3~5mm，而光纤传感器可以分别物料的颜色。调节光纤传感器，可以用来区别各种颜色。如果物料在15秒内没有送到传送带上，则表明传送带空转，15秒后应停转，另外，系统报警时，传送带要停转。 推料气缸 把物料从传送带推入出料槽使用的是推料气缸，推料气缸如图所示。推料气缸的伸缩位置由限位传感器检测，推料气缸的动作速度可以通过调节节流阀来控制。 输入地址分配表 输出地址分配表 I/O接口图 系统启动与停止。 整个系统实现启动与停止的梯形图如图所示。设置标志位的好处有两个：一个是实现了两种状态的互锁；另一个是此后所有需要启动时才能动作的地方只要加一个M10就行，同理，此后所有需要有停止限制的地方只要放一个M11就行。用这样的方法来设置启动与停止，是一种编程技巧。读者在以后编写同类程序时可以仿照执行。 送料 驱动物料盘旋转的电机在PLC上的输出点为Y3。如果在物料台上有物料存在，电机停转；如果转盘在运行中，光电传感器没有检测到物料并保持10秒钟，即10秒钟后还没有物料到达物料台，则可能是物料运完或者物料堵在某地方，应让系统停机然后报警。 传送带的启动与停止 传送带的启动信号由传送带入料检测光电传感器发出。光电传感器在入口处检测到有物料落入传送带后，即给PLC一个信号，驱动由变频器控制的电动机运转。如果从上一个物料落入算起，15秒内没有物料落入，则说明皮带空转，应停止皮带的运行。在报警信号动作时，皮带运行也应立即停止。 物料分检 工位一检测金属物料。金属物料通过工位一时，被电感传感器检测到，为了使推料气缸伸出时打在物料的中间部位，而不至于打偏，需要设置一个延时用的定时器，定时器的时间建议在调试时校正。推杆把物料推入槽后即自动缩回。伸出与缩回的位置由装在推料气缸上的传感器检测。 搬运 机械手搬运物料严格按步动作，步序如图所示，原位状态为：手爪处在上位、放松状态；手臂处在左位、缩回状态。如果不在原位，则启动PLC或再次按下启动按钮时自动回到原位状态。图中的左上角“手臂伸出”为第一步，顺时针方向循环。