【第二版】计算机控制系统(康波李云霞)第6章.ppt

控制器修改后，单位阶跃输入时的输出响应： 消除振铃现象后，系统的稳态性能不变，动态性能变差：调节时间变长且有了超调。 本章结束 * 6.3 扰动系统的最少拍设计 之前讨论的最少拍系统仅仅是针对计算机控制系统的参考输入而设计的。实际的计算机控制系统中，除了具有参考输入之外，常常还有扰动作用。 干扰几乎可以再任何处进入系统，为了便于讨论，可将干扰归并在零阶保持器和被控对象之间。 在很多情况下，针对参考输入而设计的系统，对抑制较弱的干扰而产生的影响也具有很好的效果，这是负反馈系统的优点之一。但如果干扰较严重或者设计的着眼点主要针对干扰的影响，则必须研究新的设计方法。 6.3.1 仅有扰动作用的最少拍设计 6.3.1 仅有扰动作用的最少拍设计 只存在扰动时，系统的输出为： 两边作Z变换，并定义广义对象： 系统输出对扰动的闭环脉冲传函： 于是，得到数字控制器： 为了满足最少拍的设计要求，取p=l，F(z)最简单。 6.3.1 仅有扰动作用的最少拍设计 不失一般性，设：扰动信号n(t)的Z变换的一般形式可表示为： 其中，A(z)为不含(1-z-1)项的z-1的多项式。 由于系统的输入是外界扰动，因此在外界扰动的作用下，系统的输出量的稳态值应该为0，由终值定理： 因此扰动的闭环脉冲传函应为： 其中，p≥l，F(z)为不含(1-z-1)项的z-1的多项式。 因此， 的