第一章(1)动态特性1(田).pptVIP

第一章 生产过程的动态特性及求取 1.1 前言 1.1.1 什么是动态特性 1.1.2 为什么研究动态特性 1.1.3 动态特性的描述方法 1.1.4 如何求取对象动态特性（建模） 1.1 前言 1.1.1 什么是动态特性？ 对象的动态特性，就是对象的某一输入量变化时，其被控参数随时间变化的规律y(t)。 对象的静态特性, 即稳定平衡状态下参数间的相互关系 对象的动态特性取决于工艺设备的结构、运行条件和内部物理的（或化学的）过程。 1.1.3 动态特性的描述方法 1）参数描述法 微分方程描述 传递函数描述 1.1.4 如何求取对象动态特性（建 模）？ 理论分析 从生产过程的机理分析推导出描述式 物料平衡、能量平衡方程，运动方程， 化学反应方程（过程动态学） 实验 以实验信号激励过程 ?求取响应曲线 ?形状、特征参数 ?辨识出过程动态特性(阶次,参数) 1.2 影响对象动态特性的结构 性质 影响对象动态特性的主要特征参数（是大多数对象所共有的结构性质）： 1). 容量系数 C 电容器可以储存电荷 水箱可以储存水，锅炉的汽包也可以储存水，热工生产过程中大多数对象具有储存物质（或能量）的能力 G-存储量， h-被调量，A-水箱截面积 Q1≠Q2 , △Q= Q1 - Q2 结论： C ↑，被调量变化就越慢， 克服扰动的能力就越强。 2). 对象的阻力 R 电阻 自平衡能力： 3). 对象的迟延 纯迟延 （1） 纯迟延(传输迟延) 传输迟延： （2） 容积迟延 1.3 有自平衡能力对象的 动态特性 1.3.1有自平衡能力单容对象的动态特性 1.3.2有自平衡能力双容对象的动态特性 单容: 存在一个存储物料或能量的容积 多容: 过程具有两个或两个以上的存储容积 1.3.1有自平衡能力对象的动态特性 根据进出水量平衡方程有： 单位时间内水槽内存储水量变化 =进水流量 - 出水流量 2).单容过程的阶跃响应与特征参数 阶跃响应曲线：如下 单容过程的特点： 自平衡能力： 自平衡能力： 自平衡能力： 1.3.2 有自平衡能力双容对象的动 态特性 多容过程具有两个或两个以上的存储容积 多容过程的微分方程与传递函数 1.4 无自平衡能力对象的动态 特性 生产过程动态特性的实验测试 对负荷变化大，有非线性的对象，要分别测取不同负荷下的数据或曲线 飞升速度 ? ： 定义： 单位阶跃响应下，被调量（输出量）的最大变化速度 ρ定义： 自平衡率 ρ 描述对象自平衡能力的大小。 被调量变化一个单位对流量的影响的大小。 故自平衡率在过渡过程中不为常数，稳态时一般用 来近似。 由于在水位变化过程中 是一个变化量， ρ↑ ， 对象的自平衡能力越强 ρ =0 ， 无自平衡能力 结论： ∵ ∵ R2=0， ρ = ∞ R2= ∞， 0 R2∞， ρ = 0 ∞ ρ 0 设单容水箱控制阀1的流量系数Kμ=1 ，则对象的放大系数K=R2 ，所以图2-3所示对象的自平衡率为： 至此,有两组四个参数可用来描述一个有自平衡能力的单容对象动态特性，它们之间的关系是 和 为分析方便，设各参数起始值为零。根据前面的分析有 前置水箱： 主水箱： 因为： 则有： 整理上式可得 令： 则有： 由上式绘出水位 h2 的响应曲线如图2-8所示，它呈“S”形。 对上式两边取拉氏变换： 在初始零条件时解为： P * ? 容积迟延?c 由于前置容积的存在而引起的迟延 多容过程的等效特征参数 等效时间常数 T 等效迟延时间 ? 放大倍数 K 归一后 多容过程的阶跃响应函数与曲线 h2 的响应曲线如图2-8所示，它 呈“S”形, 有一拐点P 多容过程 图2-9给出的是具有1—4个同样大小容积的对象的飞升特性曲线。实际对象的容积数目可能较多，每个容积系数大小也可能不同，但它们的飞升曲线形状与图2-9所示曲线是相似的。 图2-9多容水箱的阶跃响应曲线 1.4.1 单容无自平衡能力对象的动态特性P13 例1-2 微分方程与传递函数： 由于流出量 Q2 不变，即△Q2 = 0， t0 时刻控制阀阶跃开大， 积分时间： 特征参数： 飞升速度 ? =1/T ， 自平衡率 ? =0 特 点： 扰动作用下没有新的平衡点（新稳态）,即靠过程自身无法到达新稳态，? = 0 影响