第六章 线性系统的校正方法1-zjf.ppt

基于频率法的串联校正-串联滞后-超前校正 这种校正兼有滞后、超前两种校正的优点。 当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，以采用串联滞后-超前校正为宜。 基本原理:利用滞后-超前网络的超前部分来增大系统的相角裕度，利用滞后部分来改善系统的稳态性能。 频率法校正设计 基本思路： 通过校正装置的引入改变开环频率特性的形状，即使校正后系统的开环频率特性具有如下的特点： 低频段增益满足稳态精度的要求； 中频段对数幅频特性渐近线的斜率为-20dB /dec，并具有一定宽度的频带，使系统具有满意的动态性能； 高频段幅值能迅速衰减，以抑制高频噪声的影响。 基于频率法的串联校正 校正装置以有源或无源网络来实现某种控制规律，为简明起见，主要讨论无源校正装置。 串联超前校正 串联滞后校正 串联滞后-超前校正 按期望特性进行串联校正 基于频率法的串联校正-串联超前校正 超前校正装置的特性 无源超前网络 假设输入信号源的内阻为零，且输出端的负载阻抗为无穷大，则超前校正网络的传递函数可写为 式中 基于频率法的串联校正-串联超前校正 串入无源超前校正装置后，系统开环增益要下降 倍，假设这个下降由提高系统放大器增益加以补偿，这样无源超前校正装置的传递函数 无源超前网络的对数幅频特性曲线 基于频率法的串联校正-串联超前校正 由特性图看出，在频率为 至 之间对输入信号有明显的微分作用，为PD控制。在上述频率范围内，输出信号相角超前于输入信号相角，在 处为最大超前相角 。 正好位于 和 的几何中心 对上式求导并令其等于零，得最大超前角频率 基于频率法的串联校正-串联超前校正 而 和 的几何中心为 即 基于频率法的串联校正-串联超前校正 应用三角公式改写为 或 上式表明， 仅与 值有关。 值选得越大，则超前校正装置的微分效应越强。为了保持 较高的信噪比，实际选用的 值一般不大于20。 处的对数幅频值 可以求出 通过计算， 基于频率法的串联校正-串联超前校正 串联超前校正方法 应用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的相角超前特性。即安排串联超前校正网络最大超前角出现的频率等于要求的系统截止/剪切频率 。 基于频率法的串联校正-串联超前校正 充分利用超前网络相角超前的特点，保证系统的快速性。 的条件是原系统在 处的对数幅值 与超前网络在 处的对数幅值之和为零，即， 正确的选择好交接频率 和 ，串入超前网络后，就能使被校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标要求，从而改善闭环系统的动态性能。 闭环系统的稳态性能要求，可通过合理选择已校正系统的开环增益来保证。 基于频率法的串联校正-串联超前校正 用频率特性法设计超前网络的步骤如下： (1)根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环放大系数K。 (2)利用求得的K，绘制原系统的伯德图，主要是对数幅频特性图。 (3)在伯德图上测取原系统的相位裕量和增益裕量，或在对数幅频特性图上测取截止频率 ，通过计算求出原系统的相位裕量 。再确定使相位裕量达到希望值 所需要增加的相位超前相角 。即： (4) 计算超前校正装置的参数 基于频率法的串联校正-串联超前校正 (5)将对应最大超前相位角 的频率 作为校正后新的对数幅频特性的剪切频率 ，即令 ＝ ，利用作图法可以求出 ，因为校正装置在 时的幅值 所以可知在未校正系统的L( w )曲线上 的右侧距横轴- 处即为 的对应点。可以作一离横轴为- 的平行线，从此线与原L( )线的交点作垂直线至横轴，即可求得 。 (6)求出超前校正装置的另一个参数 基于频率法的串联校正-串联超前校正 (7)画出校正后系统的伯德图，检验已校正系统的相角裕度性能指标 是否满足设计要求。 当验算结果不满足指标要求时，需另选 值，并重复以上计算步骤，直到满足指标为止。重选 值，一般是使 的值增大。 基于频率法的串联校正-串联超前校正 [例6-1] 设有一单位反馈控制系统，其开环传递函数为 要求稳态速度误差系数 ＝20(1／s)，相位裕量不小于50o，增益