自动控制原理7-1线性离散系统的分析.ppt

通常，采用如下多项式外推公式描述保持器： (7-13) 上式表示，现在时刻的输出e (nT+Δt) 值，取决于Δt=0，－T，－2T，…，－mT各过去时刻的离散信号e* (nT)，e* [(n－1)T]，e* [(n－2)T],…,e* [(n－m)T]的(m+1)个值。 ai(i=0，1，2，…，m)唯一地由过去各采样时刻(m+1)个离散信号e* [(n－i)T]来确定。 若取m=0，则称零阶保持器；若取m=1，则称一阶保持器。在工程实践中，普遍采样零阶保持器。 零阶保持器是一种按常值外推的保持器，它把前一采样时刻nT的采样值e(nT)一直保持到下一个采样时刻(n+1)T 到来之前，从而使采样信号e*(t)变成阶梯信号。 2.零阶保持器 零阶保持器的外推公式为： 显然，Δt=0时，上式也成立。所以 从而，零阶保持器的数学表达式为： (7-14) 图7-13 零阶保持器的输入和输出信号的关系 零阶保持器的输入和输出信号的关系如图7-13所示。 可见，零阶保持过程是由于理想脉冲e(nT)δ(t－nT)的作用结果。 上式取拉氏变换，可得零阶保持器的传递函数： 图7-14 零阶保持器的单位脉冲响应 如果给零阶保持器一个理想单位脉冲δ(t)，则其脉冲过渡函数gh(t)是幅值为1持续时间为T的矩形脉冲，并可分解为两个单位阶跃函数的和： (7-15) 令式(7-15)中