伺服电机结构原理及选型步骤.docx

SW非标机械设计学习资料系列 精攻开物-青辰教育机械学院 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 2 页 伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 机械元件运转的发动机，是一种位置电机，常在非标设备中用来控制运动件的精确位置。 伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 以下是我们在非标设备设计中对《伺服电机选型计算》整理的一些结构特点资料和选型计算所需的资料，具体需要了解计算方法和各种参数的选型计算方法的视频教程，请加群进入直播课程和老师进行交流。详情参见精攻开物教育官网（）咨询。 伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将输入的电压控制信号转换为 轴上输出的角位移和角速度，以驱动控制对象。其最大的特点：有控制电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。 伺服电机的基本分类：可分为直流伺服电机和交流伺服电动机。一般自动控制应用场合应尽可能选用交流伺服电机。调速和控制精度很高的场合选用直流伺服电机。 1、直流伺服电机分为有刷和无刷电机。 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 有刷电机成本低，结构简单，启动 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 异步电机，目前 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 伺服电机的内部结构及控制原理 伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 三、伺服电机选型参数及特点 伺服电机和其他电机（如 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 步进电机）相比到底有什么优点： 1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题； 2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转； 3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定 \t /item/%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank 转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用； 4、稳定：低速运行平稳，低速运行时