2013卓越第六章-根轨迹.ppt

超前校正装置对系统性能有如下影响： 超前校正和迟后校正的区别与联系 当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能又要动态性能指标（响应速度、相位裕度）时，仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联滞后-超前校正装置。 基于频率法的校正 相位超前校正、相位滞后校正、 相位超前-滞后校正 基于根轨迹法的校正 给定时域性能指标 基本控制规律：PID控制 6.4.1 串联超前校正—— 应用根轨迹法进行校正 1. 增加极点的影响 在开环系统中增加极点，可以使根轨迹向 右方移动，从而降低了系统的相对稳定性，增 加系统响应的调节时间。下图清楚地显示了在 单极点系统中增加极点对系统根轨迹的影响。 2. 增加零点的影响 在开环系统中增加零点，可以使根轨迹向 左方移动，从而增加系统的相对稳定性，减 小系统响应的调节时间。实际上，增加零点 相当于对系统增加微分控制，在系统中引入 超前量，加快瞬态响应。所引入的零点越靠 近虚轴，根轨迹向左方移动得越显著。 增加开环偶极子对根轨迹的影响： 偶极子是指开环系统中相距很近（和其它零极点相比）的一对极点和零点。由于这对偶极子和到其它零极点的矢量近似相等，因此它们在模值条件和相角条件中的作用相互抵消，因此，它们几乎不会改变根轨迹的形状