自动控制原理07奈奎斯特稳定性判据.ppt

(稳定) (不稳定) 对数稳定判据 例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性 (不稳定) (稳定) (不稳定) 例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性 Stability of closed-loop system Location of closed-loop poles relative to imaginary axis (left/right) Nyquist Criterion Location of closed-loop poles as a function of gain Root-Locus Routh-Hurwitz Poles and zeros open-loop Frequency Response open-loop Characteristic Equation stability 闭合曲线 包围原点圈数R的计算 根据半闭合曲线 可获得 包围原点的圈数R。设N为 穿越 点左侧负实轴的次数。 N+：正穿越的次数，从上向下穿越 N-：负穿越的次数，从下向上穿越 逆时针包围 图a： 图b 图c 图d 图e 例：试确定系统闭环稳定时K值的范围。 解: 如图所示，开环幅相曲线与负实轴有三个交点，设交点处穿越频率分别为 已知单