原件和系统运动方程的建立.docxVIP

图韻熏1 图韻熏1一 2-2 元件和系统运动方程的建立 川解析法列写元件或系统微分方程的一般步骤是： 根据具体工作情况，确定各元件或系统的输入、输出变量。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理(或 化学)定律，列写iii各元件、各部件的动态方程。 ⑶ 消去中间变量、写出元件或系统输入、输出变量之间的微分方程。 (4)标准化。将与输入有关的各项移至等式右侧，与输出有关的各项移至 等式左侧，并按降幕排列。最后将系数归化为具有一定物理意义的形 式。 下血举例说明建立微分方程的步骤和方法。 【例2-1］机械振动系统(弹簧一质量一阻尼器系统)，如图2-1所示。弹簧常数为瓦, 质量为加，阻尼系数为/,设系统的输入量为外作用力/；.,输出量为质量块的位移母?，试写 出外力fr，与质量位移母.Z间的动态方程。 解 根据机械系统中的基本定律——牛顿定律，则有 T C dt dt吋间常数的倒数纠 吋间常数的倒数纠=1/7,称为系统的自然频率或无阻尼自由振荡频率（或无阻尼振荡频率）。 当时，有f = 14mk ,这时的阻尼系数称为临界阻尼系数，常用表示；机械系统处丁?“临界状态”。 若/（.,系统具有振荡性质。当^1,即时，机械系统不再具有振荡性质。而为系数实 际阻尼系数于与临界阻尼系数./；之比值，因此称为相对阻尼系数（或系统的阻尼比）。显然不可能有量纲。 dt + 兀c (0 = —AO) k (2-2) 仃2 m T2 =— k (2-3) 将式(2-3)代入(2-2)式，得 dt2 dx 1 + 2纹十+兀卫)=齐(/) dt k (2—4) 式屮T具有时间量纲，称为时间常数①，g为一个无量纲参量，称为相对阻尼系数②，有时也简称 为阻尼比（阻尼系数）。可见，方程（2-4）的系数已归一化成具有一定物理意义的形式。因此, 常常把输出量的最低导数项的系数化为“1”的方程称为标准形式。这时方程每一项的系数均具 有时间量纲，且时间量纲的幕次等于对应项导数的阶次。式（2-4）还可以表示成另一种标准形 式，即将输出的最高阶导数项的系数化为“1”，并令%=\卩，则有 （2—他）￡ R0 CZJ~~I 0. i c丄0 C -rd2Xc “ 化 2 /、60n （2—他） ￡ R 0 CZJ~~I 0 . i c丄 0 C -r 究竟采川哪一种形式，要以研究力便为原则来进行选择。 【例2—2】R—L—C无源网络如图2-2所水。试求输出电丿k uc ?输入电压 uc ?输入电压ur Z间的运动方程。 解 根据电路理论屮的克希荷夫定律，可写出 Li = Ri + L―- + u H— [idt r dt c C J 消去上两式的屮间变量i,稍加整理，即可得 图2-2 R-L-C无源网络 (2-5) (2—6) (2-7)d2u du (2-7) 假定R、L、C都是常数，则上式即为二阶常系数线性微分方程。同样，可令 T2 T2 =LC, 2^T = RC r = VZc, ^ = r4c/(i4l) (2-8) 将式（2?8）代入式（2-7）并整理，可得如下标准形式 叭⑴I 2刃/⑴dt 叭⑴I 2刃/⑴ dt2 dt + uc (2-9) 同样若令T = l/a）n ,可将上式表示为另一种标准形式 几＜.(/)dt 几＜.(/) dt2 du dt (2-9a) 【2—3】试写出图2-3所示扭转弹赞系统的运动方程。图中?为外作用扭矩（输入），9c为输出角位移。 解 由图示可见，一个惯性矩为J的恻盘，在一根扭转弹簧（弹 簧常数为k）的约束下自山运动。当转角0. 朝正向增人时，弹簧缠紧，产生一个与输入力矩相反的力矩。同样， 负方向的转动使帅簧放松也会产生一个和反的力矩—恢复力矩。此 恢复力矩与角位移成止比。彖直线运动的系统一样，车$动系统也出现 由粘阻系数引起一个与角速度成正比例的阻尼力矩。 根据机械系统中的基本定律——牛顿定律，则有 d乜二姐dt2 J dt-kOc + m d乜二姐dt2 J dt -kOc + mr (2-10)式中J、f、R均为常数，则上式为二阶常系数线性微分方程。将上式（2?10）写成标准形式, (2-10) 即0的最低阶导数项的系数化为“1”，并令 T2 =J/k, 旳=f/k 或 T = Jj/k , —/（2你） 将方程（2-11）代入式（2-10）,得标准形式 (2-11) dt2 dt _ + 彳=mr k (2-12) 或 dGc 么 :+叽=“ dt k (2-12a) 将式（2?4）、（2-9）和（2?12）进行比较可知，虽然系统的物理性质不同，但描述其运动 的微分方程却有相同的形式。因此 它们具有相同的运动特性，从研究运动的角度出发，它们 并没有本质区别。可见，用微分方程来研究系统的运动是具有