自动控制原理3－4控制系统的稳态误差.ppt

由于在串级控制系统设计时，副回路的阶数一般都取得较低，因而副调节器的增益Kc2可以取得较大，通常满足Kc1Kc2＞Kc1。 可见，与单回路控制系统相比，串级控制系统对二次扰动的抑制能力有很大的提高，一般可达10～100倍。 4.采用复合控制方法 如果控制系统中存在强扰动，特别是低频强扰动，则一般的反馈控制方式难以满足高稳态精度的要求，此时可以采用复合控制方式。 复合控制系统是在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，组成一个前馈与反馈控制相结合的系统，只要系统参数选择合适，不但可以保持系统稳定，极大地减小乃至消除稳态误差，而且可以抑制几乎所有的可测量扰动，其中包括低频强扰动。 详见第六章！ 3.7 利用MATLAB对控制系统进行时域分析 例3-11 试用MATLAB绘制下面系统 在单位阶跃函数作用下的响应曲线。 解 获取上述两系统单位阶跃响应的程序如下： %ex_3-11 num1=[1]; den1=[2 1]; G1=tf(num1,den1); num2=[25]; den2=[1 3 25]; G2=tf(num2,den2); figure (1); step(G1); xlabel(时间);ylabel(输出响应);title(一阶系统单位阶跃响应); figure (2); step(G2); xlabel(时间);ylabel(输出响应);title(二阶系统单位阶