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理论力学 * 理论力学 美国犹他州宾汉姆峡谷铜矿坑 第18讲 刚体平面运动(二) 6.2.2 瞬心法求平面图形内各点的速度 1. 瞬时速度中心 以A为基点，考查某瞬时垂直于vA的直线 AN上各点的速度。如图示，在AN上必存在一点C，满足 vCA = － vA vC = vA + vCA = 0 即C点的瞬时速度为零,称为平面图形的瞬时速度中心,简称瞬心。 瞬时速度中心C vA vA N C vCA A ω S 2. 瞬心法 若选择瞬心C为基点来分解平面图形的运动,则因为 vC = 0 ,基点法被简化。 vB = vC + vBC = vBC 即平面图形的瞬时运动是以角速度 ? 绕瞬心作定轴转动,瞬时速度分布与定轴转动相同。 C ? S 这种速度分析方法称为瞬心法。 3. 瞬心位置的确定 瞬心位置的确定是应用瞬心法求平面图形上各点速度的关键。 (1) vA 不平行于 vB C为瞬心 vA vB A B S C (2) vA 平行于 vB, 且AB⊥ vA(vB) vA ≠ vB 特殊情况: vA = vB A B C A B C vA vA vB vB 瞬心为C A B vA vB 瞬时平动 (3) vA 平行于 vB, 且AB不⊥ vA(vB) 瞬时平动 瞬心在无穷远处,平面图形作瞬时平动。 vA = vB vA vB A B S (4) 平面图形沿固定面作无滑动的滚动 平面图形与固定面的接触点C是瞬时速度中心。 园盘在固定平面上作纯滚动 C O S vO C vC = 0 问题1: 已知?,R,r,怎样求?1? ?1 = vA /r =(R+r)? /r R r 固定齿轮 行星轮 O A ? ?1 C vA vA =(R+r)? A B C1 C2 问题2: 怎样确定园柱和杆AB的瞬心位置? 问题: 瞬时速度中心的速度 = 0,加速度是否也等于零? 瞬时平动时,平面图形上各点的速度相等,各点的加速度是否也相等? 3. 平面图形的瞬时运动是绕瞬心作定轴转动,瞬时速度分布与定轴转动相同,瞬时加速度分布是否也与定轴转动相同? 注意: 瞬心C并不是平面图形S上的一个固定点,只是在该瞬时其速度等于零。 瞬心在平面图形上的位置和在空间的位置都是随时间不断变化的。 6.2.3 基点法求平面图形内各点的加速度 设A为基点 动点: B 定系: Oxy 动系: 平动坐标系Axy 应用牵连运动为平动的加速度合成定理得 aB = ae + ar = aA+ atBA+ anBA A ? ? B ? aA x y aA anBA atBA anBA为B点绕基点A转动的法向加速度,其大小为 方向垂直于AB, 指向与 ? 的转向一致。 ∣anBA∣= ??2 方向由B指向A。 式中：atBA为B点绕基点A转动的切向加速度,其大小为 ∣atBA∣=?∣?∣ A ? ? B ? aA aA anBA atBA aB= aA+ atBA+ anBA aB = aA+atBA+ anBA 即平面图形上任一点的加速度等于基点的加速度与该点相对于基点作园周运动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ? ? B ? aA aA anBA atBA 瞬时速度中心的加速度 ≠ 0, 因而瞬心法不能用于求加速度。 用基点法求速度或加速度时,必须首先指明以哪一点为基点。 注意事项: 1. 在公式的应用中常用解析法,将公式投影到两个坐标轴上, 可得两个独立的标量方程, 解两个未知数。 2. 投影时应按公式的原始形式进行投影,与坐标轴的指向一致为正,相反为负。 aB = aA+atBA+ anBA ? 例题1 运 动 演 示 ? 例题1 在双滑块摇杆机构中，滑块A和B可沿水平导槽滑动，摇杆OC可绕定轴O转动，连杆CA和CB可在图示平面内运动，且CB=l。当机构处于图所示位置时，已知滑块A的速度vA，试用速度瞬心法求该瞬时滑块B的速度vB以及连杆CB的角速度?CB。 O A B C vA 先求连杆AC 的速度瞬心。由点A和C分别作出其速度vA和vC的垂线，得交点C1，它就是杆AC 的速度瞬心。 同样，由点C，B速度vC ， vB的已知方向，可求出连杆CB的速度瞬心C2。 解： 由图可知，AC1=CC1，所以 O A B C C1 vA vC C2 vB 因为 故得连杆CB角速度的大小 于是滑块B 速度的大小为 (方向水平向右) (逆时针转向) O A B C C1 vA vC C2 vB ?CB ? 例题2 运 动 演 示 ? 例题2 图示机构中，曲柄OA以角速度?0顺钟向转动。设OA=