c-44-o-o-川崎工业机器人io信号的连接.pptxVIP

川崎工业机器人I/O信号的连接;一、I/O信号的连接;一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接;2）不使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方法如图所示。 ;2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不允许一直闭合。 2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 ??开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。;3. 安全回路OFF “安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源 OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。 （1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） （2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） （3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）;（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） 1）使用“外部紧急停止”时的连接（使用 2 个安全回路，直接连接外部开关触点） 将 1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 跳线去除，并按下图来连接紧急停止开关触点，跳接引脚 1-2 与 7-8。 2）不使用“外部紧急停止”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8 跳线。;（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下图所示连接安全围栏的开关触点。 2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。 ;（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路） 2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。 ;4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。 2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。 ;5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。 6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，是个触点信号。 ;一、I/O信号的连接-通用信号的连接;2）外部输出信号（机器人→外部） 1TW板 CN2连接器提供32 个输出信号。外部＋24V 电源通过 CN2 的引脚 18 和 19，提供给输出电路。两个公共引脚（CN2 中的 36和 37 引脚）分别提供 0 V 给 OUT1-16 和 OUT17-32 输出电路。;二、软件专用信号的编号;物料搬运软件专用信号（标准设置）;三、课程预告