自动控制原理6－1线性系统的校正方法.ppt

讨论： 在串联校正时，采用积分控制器可以提高系统的型别（无差度），有利于系统稳态性能的提高； 积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90°的相角滞后，对系统的稳定性不利。 在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的积分控制器。 其中Kp为可调比例系数，Ti为可调积分时间常数。 在串联校正中，PI控制器相当于在系统中增加一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。 四、比例—积分( PI )控制规律 具有比例—积分控制规律的控制器，称为比例－积分(PI)控制器。则图6-6中 增加的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。只要积分时间常数Ti足够大，PI控制器对系统的稳定性的不利影响可大为减弱。 在实际控制系统中，PI控制器主要用来改善系统稳态性能。 例6-2 设比例－积分控制系统如图6-8所示，试分析PI控制器对系统稳态性能的改善作用 。 图6-8 比例—积分控制系统 解 接入PI控制器后，系统的开环传递函数为 可见，系统由原来的Ⅰ型系统提高到Ⅱ型系统。采用PI控制器后，系统的特征方程为 由劳斯判据Ti·KKpTi＞TTi· KKp可知，Ti T ，即调整PI控制器的积分时间常数Ti