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仿真结果 4.5 串级控制 小测验 1 ．在 PID 控制中，积分项有什么作用？ 2 ．常规 PID 和积分分离 PID 算法有什么区别？ 3 ．写出数字位置式 PID 算式和增量式 PID 算式。它们各有什么优缺点？ 4．数字 PID 调节器需要整定哪些参数？ 表4.2 常见对象选择采样周期的经验数据. 优选18s 15~20 成分 取纯滞后时间常数 15~20 温度 优选7s 6~8 液位 优选3~5s 3~10 压力 优选1~2s 1~5 流量 备 注 采样周期（s） 被控量 三、采样周期T的确定方法 1、计算法，比较复杂，工程上用的比较少。 2、经验法，工程上应用最多。参考表4-2 4.4.2 扩充临界比例度法 1． 选择一个足够短的采样周期Tmin 2． 求出临界比例度δu和临界振荡周期Tu 3． 选择控制度 4. 根据控制度，查表4-3即可求出T、KP、TI和TD的值。 —— 0.13 Tu 0.83 Tu 0.50 Tu 0.57 δu 0.70 δu —— —— PI PID 模拟调节器 —— 0.125 Tu 0.83 Tu 0.50 Tu 0.45 δu 0.60 δu —— —— PI PID 临界比例度 —— 0.22 Tu 1.05 Tu 0.40 Tu 0.36 δu 0.27 δu 0.22 Tu 0.16 Tu PI PID 2.0 —— 0.20 Tu 0.99 Tu 0.43 Tu 0.42 δu 0.34 δu 0.14 Tu 0.09 Tu PI PID 1.5 —— 0.16 Tu 0.91 Tu 0.47 Tu 0.49 δu 0.47 δu 0.05 Tu 0.043 Tu PI PID 1.2 —— 0.14 Tu 0.88 Tu 0.49 Tu 0.53 δu 0.63 δu 0.03 Tu 0.014 Tu PI PID 1.05 Td Ti Kp T 控制规律 控制度 表4.3 扩充临界比例度整定T,Kc,Ti,Td 4.4.3 扩充响应曲线法 1． 断开数字调节器，使系统在手动状态下工作。当系统在给定值处平衡后，给一阶跃输入,图4-14（a）。 2． 用仪表记录下被调参数在阶跃作用下的变化过程曲线（即广义对象的飞升特性曲线）,图4-14（b）。 3． 在曲线最大斜率处做切线，求得被控对象滞后时间θ，惯性时间常数τ以及它们的比值τ/θ。 4． 根据所求得的τ，θ和τ/θ的值，查表4-4即可求得控制器的各参数。? —— 0.4θ 3.3θ 2.0θ 0.9τ/θ 1.2τ/θ —— —— PI PID 模拟调节器 —— 0.5θ 3.3θ 2.0θ 0.9τ/θ 1.2τ/θ —— —— PI PID 临界比例度法 —— 0.82θ 4.2θ 1.5θ 0.57τ/θ 0.6τ/θ 0.8θ 0.6θ PI PID 2.0 —— 0.65θ 3.9θ 1.62θ 0.68τ/θ 0.85τ/θ 0.5θ 0.34θ PI PID 1.5 —— 0.55θ 3.6θ 1.9θ 0.78τ/θ 1.0τ/θ 0.2θ 0.16θ PI PID 1.2 —— 0.45θ 3.4θ 2.0θ 0.84τ/θ 1.15τ/θ 0.1θ 0.05θ PI PID 1.05 Td Ti Kp T 控制规律 控制度 表4.4 扩充响应曲线法整定T和Kp、Ti、Td 4.4.4 大滞后系统的参数整定 D. M. Bain和G. D. Martin提出的适用大滞后过程参数整定方法 被控对象为一阶滞后系统，即 （4-26） 其中：K=Δy/Δu为相对增益； τ为惯性时间常数； θ为纯滞后时间。 按下面公式计算KP、TI和TD： 其中，A，B和C依表4-5的性能指标选择： 例：已知某一阶滞后被控对象的参数为K=1.47，τ=750秒， θ=50秒。 1、按扩充响应曲线法求得当控制度=1.05时，PID控制器参数 为：T=2.5，KP=17.25，TI=100，TD=22.5。 2、按D. M. Bain方法，当T=5秒时，按最小IAE 指标选择PID控 制器参数为：KP=3.1，TI=771。 PID控制器参数为：T=2.5，KP=17.25，TI=100，TD=22.5。 最小IAE 指标选择PID控制器参数为：KP=3.1，TI=771。 串级控制技术是改善调节品质的有效方法之一，它是在单回路 PID 控制的基础上发展起来的一种控制技术，并且得到了广泛应用。在串级控制中，有主回路、副回路之分。一般主回路只有一个，而副回路可以是一个或多