计算机控制技术杨鹏数字pid控制器张萍.pptVIP

MUL r8/m8 ；无符号字节乘法 ；AX←AL×r8/m8 MUL r16/m16 ；无符号字乘法 ；DX：AX←AX×r16/m16 IMUL r8/m8 ；有符号字节乘法 ；AX←AL×r8/m8 IMUL r16/m16 ；有符号字乘法 ；DX：AX←AX×r16/m16 乘法指令的功能 乘法指令分无符号和有符号乘法指令 乘法指令的源操作数显式给出，隐含使用另一个操作数AX和DX 字节量相乘：AL与r8/m8相乘，得到16位的结果，存入AX 字量相乘：AX与r16/m16相乘，得到32位的结果，其高字存入DX，低字存入AX 乘法指令利用OF和CF判断乘积的高一半是否具有有效数值 乘法指令对标志的影响 乘法指令如下影响OF和CF标志： MUL指令——若乘积的高一半（AH或DX）为0，则OF=CF=0；否则OF=CF=1 IMUL指令——若乘积的高一半是低一半的符号扩展，则OF=CF=0；否则均为1 乘法指令对其他状态标志没有定义 mov al,0b4h ；al=b4h=180 mov bl,11h ；bl=11h=17 mul bl ；ax=Obf4h=3060 ；OF=CF=1，AX高8位不为0 mov al,0b4h ；al=b4h=－76 mov bl,11h ；bl=11h=17 imul bl ；ax=faf4h=－1292 ；OF=CF=1，AX高8位含有效数字 DIV r8/m8 ；无符号字节除法： AL←AX÷r8/m8的商，Ah←AX÷r8/m8的余数 DIV r16/m16 ；无符号字除法： ；AX←DX：AX÷r16/m16的商，DX←DX：AX÷r16/m16的余数 除法指令的功能 除法指令分无符号和有符号除法指令 除法指令的除数显式给出，隐含使用另一个操作数AX和DX作为被除数 字节量除法：AX除以r8/m8，8位商存入AL，8位余数存入AH 字量除法：DX.AX除以r16/m16，16位商存入AX，16位余数存入DX 除法指令对标志没有定义 除法指令会产生结果溢出 除法错中断 当被除数远大于除数时，所得的商就有可能超出它所能表达的范围。如果存放商的寄存器AL/AX不能表达，便产生溢出，8086CPU中就产生编号为0的内部中断——除法错中断 对DIV指令，除数为0，或者在字节除时商超过8位，或者在字除时商超过16位，则发生除法溢出 对IDIV指令，除数为0，或者在字节除时商不在-128～127范围内，或者在字除时商不在-32768～32767范围内，则发生除法溢出 mov ax,0400h ；ax=400h=1024 mov bl,0b4h ；bl=b4h=180 div bl ；商al＝05h＝5 ；余数ah＝7ch＝124 mov ax,0400h ；ax=400h=1024 mov bl,0b4h ；bl=b4h=－76 idiv bl ；商al＝f3h＝－13 ；余数ah＝24h＝36 仿真结果 试凑法 凑试法是通过模拟或实际的闭环运行情况、观察系统的响应曲线，然 后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的 响应，从而确定PID控制器中的三个调节参数。其中在实践中总结出如下 的规律： 1）增大比例系数KP一般将加快系统的响应，在有稳态误差的情况下有利 于减小稳态误差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振 荡，使系统的稳定性变坏； 2）增大积分时间TI有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系 统稳态误差的消除将随之减慢； 3）增大微分时间TD亦有利于加快系统的响应，减小振荡，使系统稳定 性增加，但系统对干扰的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另 外，过大的微分系数也特使系统的稳定性变坏； 在凑试时，可以参考以上的一般规律，对参数的调整步骤为先比 例，后积分，再微分的整定步骤，即： 先整定比例部分：将比例系数KP由小调大，并观察相应的系统响应趋 势，直到得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有稳态误差或稳 态误差已小到允许范围之内，同时响应曲线已较令人满意，那么只须用 比例调节器即可，最优比例系数也由此确定。 如果在比例调节的基础上系统的稳态误差不能满足设计要求，则须加 入积分环节。整定时一般先置一个较大的积分时间系数TI，同时将第一步 整定得到的比例系数KP缩小一些（比如取原来的80%），然后减小积分时 间系数使在保持系统较好的动态性能指标的基础上，系统的稳态误差得到 消除。在此过程中，可以根据响应曲线的变化趋势反复地改变比例系数KP 和积分时间系数TI从而实现满意的控制过程和整定参数。 如果使用比例积分控制器消除了偏差，但动态过程仍不尽满意，则可以 加入微分环节，构成PID控制器。在