第九章自控原理课件.ppt

第九章 非线性控制系统 非线性系统一般由三部分组成: 被控对象，执行机构，测量装置 放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，呈现饱和现象(a). 执行元件的电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电枢才会转动,存在着死区;而当电枢电压达到定数值时，电机转速将不再增加呈现饱和现象，如（b） 传动机构受加工和装备精度限制，换向时存在着间隙特性，如（c）。 线性系统与非线性系统的区别 对于线性系统而言，一旦给定某个线性系统，那么在此系统中，只有一种运动形式，而且所有的状态变量都与其初值成比例。而非线性系统则不同，随着初始状态的不同，系统可能出现不同类型的运动。 自振是非线性系统中非常重要的一种运动形式，分析自振的产生原因，确定自振的频率和幅值，研究自振的抑制方法是非线性系统分析的重要内容。 事实上，非线性系统的内容十分丰富，运动类型很多，除自振以外，还会出现一些线性系统中不可能出现的特性，如跳跃、多平衡状态、混沌、甚至是更复杂的过渡过程等。而且对于每一运动现象，也呈现出丰富的多样性，如自振，系统就可以有不同类型、数目、特点的自振。 系统处于长时间大幅度的振荡作用下，会造成机械磨损、控制误差增大等，因此多数情况下不希望系统有自振发生。但某些时候通过在控制中引入高频小幅值的颤振，可克服间歇、死区等非线性因素