全国光电设计大赛报告.docxVIP

第四届全国光电设计大赛理论方案报告 编 号： 参赛题目： 基于光电导航的智能移动测量小车 参赛队伍名称： 所在学校： 队员： 指导老师： 提交方案时间： 2014-7-12  摘 要 本设计是基于STM32F103VET6处理器的具有循迹和计数测量的智能小车。循迹部分，选择了面阵CCD作为赛道图像的的采集，并对图像信息进行二值化处理，便于单片机进行图像处理；根据图像的处理情况，使用PID算法驱动电机和舵机矫正小车当前行驶状况，按照赛道的要求行驶；道路旁树数目的测量用到了激光反射传感器，通过激光打在数目上而反射回来的原理进行数目的测量；对隧道长度的测量用到了光电旋转编码器，把这个编码器加载到驱动轴上，由驱动轴的转动来带动编码器的转动从而测出小测的速度，在再用红外对射传感器来检测隧道的到来和离开，用单片机记录之间的时间，实现隧道长度的测量。 关键词：STM32F103VET6、面阵CCD、光电旋转编码器、红外对射传感器、二值化、PID算法 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 2 第一章 系统硬件结构 4 1.1系统分析 4 1.2系统框图 4 第二章 硬件电路结构与方案设计 5 2.1 电源管理模块 5 2.2 图像采集模块 5 2.3 电机驱动模块 5 2.4 速度检测模块 6 2.5 舵机驱动模块 6 2.6激光传感器模块 7 第三章 系统控制策略 9 3.1 路径循迹 9 3.1.1 采集思路 9 3.1.2 路径识别处理 10 3.1.3 舵机制动 11 3.1.4 电机驱动 12 3.2 树木计数 12 3.3 测量隧道 13 3.4 停车 13 参考文献 14 第一章 系统硬件结构 1.1系统分析 整个系统要实现的功能是循迹和测量。 要实现循迹功能就必须可以让小车检测到不同的路况，再根据不同的路况特征进行调整，实现循迹行驶，循迹用到了面阵CCD，通过CCD的对整个赛道图像进行采集，STM32单片机对图像进行处理，通过PID算法对小车的电机和舵机进行控制。 测量部分，要实现对隧道长度的测量，必须要知道两个量，一个是进出隧道的时间，即时间量，在一个是，通过的速度，知道这两个量，就能确定出隧道的长度，这里我们用到例了红外对射传感器，来感应隧道的到来和离去，以此来记录小车通过隧道的时间，在用编码器来测小车通过的速度，这样就能计算出隧道的长度。 在对道路旁树木的个数进行测量时，考虑到小车快速的从树木旁通过时，要有快速的判断和计数，所以对传感器的要求就很高，我们这里选择了激光传感器，通过激光的反射和接受来确定树木，这样做的好处是： 一、激光有很好的方向性。 二，激光的感应速度很快，敏感度高。 其次是通过单片机的定时计数器来对树木的个数进行计数，最后显示在液晶屏上。 最后就是通车问题，根据比赛要求小车要在指定的位置停下来，就要有一个感应装置对指定位置设置的目标进行探测，并执行停止指令，在这里我们用到了红外反射传感器，对指定目标的进行障碍检测。 1.2系统框图 系统框图如图1所示： 面阵 面阵CCD STM32处理器 液晶显示距离和树木个数 红外反射1 测隧道 编码器 红外反射2 检测停止 激光检测 图1 系统框图 第二章 硬件电路结构与方案设计 2.1 电源管理模块 机车主电源由7.2V 2000mA的NI-Cd电池提供，把这个电池直接接到电机驱动模块，为电机提供到电流，让模块上面的5V稳压源为单片机最小系统供电，同时用到了LM78O5芯片把电池的7.2V 转换为电压为恒定5V，最大电流为1.5A的稳压源，来为舵机提供正常工作的电压。用到了一块LM1117芯片把5V电压转换为3.3V的电压源，来为补光灯提供电压。下图为电源模块的示意图： 图2 电源模块电路图 2.2 图像采集模块 由于道路信息状况不确定，红外传感器和普通的光耦器件不能识别道路信息，摒弃其作为循迹方案，改用反应更加灵敏功能更加强大的摄像头采集道信息，实现对小车高效精准的循迹导航。 2.3 电机驱动模块 采用高电压，大电流的电压驱动芯片L298N，该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机。采用标准逻辑电平信号控制。原理如图2所示： 图2 电压驱动原理图 2.4 速度检测模块 编码器可分为接触式和非接触式，可以用来测量转速。我们采用的是非接触式，用光敏元件作为接收敏感元件，通过光电转换，以透光和非透光分别表