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第3章 控制系统分析 主要内容 3.1 线性系统的时域响应 3.2 线性系统的根轨迹 3.3 线性系统的频域响应 3.4 线性系统的稳定性分析 3.5 离散系统的分析 3.6 线性时不变系统浏览器LTI Viewer 若单位反馈控制系统的开环传递函数为 绘制系统的根轨迹，确定当系统稳定时，参数的取值范围。 num=[1 0.5]; den=conv([1 3 2],[1 5 0]); G=tf(num,den); K=0:0.05:200; rlocus(G,K) [K,POLES]= rlocfind(G) %选择虚轴上的点，则K为临界增益，在命令窗口显示 figure(2) t=0:0.05:10; G0=feedback(tf(K*num,den),1); step(G0,t) %临界稳定时的阶跃响应 3.2 线性系统的根轨迹——举例 Select a point in the graphics window selected_point = -0.0071 + 3.6708i K = 97.5563 POLES = -7.5257 0.0041 + 3.6653i 0.0041 - 3.6653i -0.4825 命令窗口的提示： 3.2 线性系统的根轨迹——举例 系统根