理论力学@7点的合成运动-A(牵连平动).pptVIP

第二篇 运动学 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 第二篇 运动学 第7章 点的合成运动 * * 半径为 r、偏心距为 e 的圆形凸轮以匀角速度ω 绕定轴O转动，AB杆长 l ，其A端置于凸轮上。图示位置AB水平，OA铅直，OC水平，求此瞬时AB杆角速度、角加速度。 例 （用绝对法求解） 像这样的问题用绝对法求解较繁，尤其求特殊位置上的运动规律时。而用合成法可能很简单。 7.1 点的合成运动的有关概念 例1 汽车内行走的人。 汽车以速度 向前运动，人以速度 相对汽车向前运动，研究人的运动。从车厢观察，人的速度为 ，从地面观察，人的速度为 ＋ 。 本章为重点内容之一。 本章和下章应特别注意概念的重要性（严格、准确掌握）。 人 （动点） 地面 （静系） 汽车 （动系） 绝对 运动 相对 运动 牵连 运动 一点（动点） 二系（动系、静系） 三运动（绝对、相对、牵连） 注意各种运动的主体，尤其注意牵连运动的概念。 三种运动的“关系”： 绝对运动 ＝ 牵连运动 ＋ 相对运动 ——运动合成与分解 牵连点 直接联系人绝对运动与相对运动的因素是座位，即在牵连运动中，直接影响点的运动的因素是：牵连点的运动。 绝对轨迹、绝对位移、绝对速度、绝对加速度 相对轨迹、相对位移、相对速度、相对加速度 牵连轨迹、牵连位移、牵连速度、牵连加速度 具体表示三种运动的量: 分析这一问题，有以下事实： 点 点 刚体 在任一瞬时，动系上与动点重合的点。 针对牵连点的！ O x y O? x? y? 例2 汽车轮子上点的运动。 （绝对运动） （牵连运动） ＋ （相对运动） 如果上述运动过程很短，如Δt，在此时间段内，绝对轨迹即OM，相对轨迹即M1M，牵连轨迹即OM1，如图。由此易得三种位移之关系： 速度合成定理 但加速度合成定理不易直接得到，需用矢量法(见后)。 复杂运动 简单运动 ＋ 简单运动 旋轮线运动OM 圆周运动M1M 直线运动OM1 ＋ 7.2 矢量的绝对导数和相对导数 ①标量函数对时间的导数与坐标系选取有关吗？ 一、定义 绝对导数 相对导数 二、动系平动时绝对导数和相对导数的关系 矢量 静系中 动系中 当动系平动时， 在动系和静系中均为常矢量。 动系平动时：矢量的绝对导数 = 相对导数 这里 ，标量变量对时间导数与坐标系无关。 ②矢量函数对时间的导数与坐标系选取有关吗？ z x y O O? 二者相等？ 三、动系转动时绝对导数和相对导数的关系 当动系转动时， 在动系中为常矢量，但在静系中不再为常矢量。 泊松公式 为动系转动角速度矢量 7.3 牵连运动为平动时速度、加速度合成定理 动点M，静系Oxyz，动系Oxyz。 静系中， 动系中， 当牵连运动为平动时， 速度合成定理在前面已经得到，这里再系统推一下。 一、速度合成定理 求导 上页公式 二、加速度合成定理 求导 上页公式 速度合成定理 加速度合成定理 解题步骤：（一）选动点、动系（及静系——可默认为地面）； （二）分析动点的各种运动，画运动图（速度、加速度图）； （三）求解。 讨论：上面两个矢量式即牵连运动为平动时，点运动合成法的基本方程。 在平面问题中，两个定理各能解几个未知量？为何种量？ 注：速度图总为平行四边形，故一般借助几何关系求解（几何法）。 事实上，与动系运动形式无关。 例1：例7-1(老书例8-1)（求速度） 凸轮顶杆机构。已知凸轮偏心距OC = e，半径 匀角速度 。当OC与CA垂直时，求AB的速度。 先考虑用绝对法如何求？ 分析： 运动机构的目的是传递运动和将运动状态改变。在用合成法求解问题时，动点一般选在两物体接触的部位（具体如何选后面将逐步讨论