第二章控制系统数模修改1.ppt

第二章? 自动控制系统的数学模型 本章内容 列写系统微分方程式的一般方法 非线性数学模型线性化 传递函数 动态结构图和系统传递函数 信号流图和梅逊公式 小结 本 章 重 点  掌握传递函数的概念及其求取方法 掌握控制系统方框图的构成和等效变换方法 概述 1. 数学模型 ----- 描述系统变量之间关系的数学 表达式 2. 数学模型的主要形式: (1)??外部描述法: 输入--输出描述 (2)??内部描述法: 状态变量描述 3. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 数学模型是实验装置分析与设计控制系统的前提 已知控制系统的数学模型,可以进行控制系统的性能分析； 已知被控对象数学模型,可以设计常规控制系统 。 工程控制中常用的数学模型有三种： 微分方程----------时域描述 传递函数----------复域描述 频率特性----------频域描述 本节主要介绍传递函数与微分方程两种数学模型 第一节 列写系统微分方程的方法 线性系统微分方程的建立 步骤：1. 确定系统的输入量(给定量和扰