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机械工程控制基础 第六章系统的性能指标与校正 本章主要内容 第六章 系统的性能指标与校正 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 6.1系统的性能指标 6.2系统的校正 校正（或称补偿）：就是指在系统中增加新的环节，以改善 系统的性能的方法。 示例分析： 校正的分类： 根据校正环节在系统中的联接方式划分，有串联校正、反馈校正和顺馈校正； 根据校正装置的构成元件划分，有无源校正和有源校正； 根据校正环节的特性划分，有超前校正和滞后校正以及滞后—超前校正。 1）串联校正： 校正装置与前项通道串联。 串联校正是应用最广泛的校正方法，它设计简单，易于实现。串联校正装置常置于系统前向通道的能量较低的部位，以减少功率损耗。 2）反馈校正（并联校正）： 分为：位置反馈校正 和速度反馈校正。 校正装置与系统按反馈方式连接。 反馈校正的信号是从高功率点转向低功率点，常采用无源校正装置。当必须改造未校正系统某一部分特性方能满足性能指标要求时，应采用反馈校正。 3）顺馈校正： 有输入/扰动直接校正系统。 6.3 串联校正 相位超前校正是利用校正环节的相位超前补偿原系统的相位滞后，以增大校正后系统的相位裕度，也使得系统剪切频率增大，提高了系统的快速性。 一、