动-动量矩方程-公开课件（讲义）.pptVIP

* 第十二章 动量矩定理 Theoretical Mechanics 理论力学 · 动力学 §12-1　质点和质点系的动量矩 §12-2　动量矩定理 §12-3　刚体绕定轴的转动微分方程 §12-4　刚体对轴的转动惯量 §12-5　质点系相对于质心的动量矩定理 §12-6　刚体的平面运动微分方程 目 录 F d A B 动量矩,矢量，又称为矢量矩矢 方向垂直于矢径r与动量mv所形成的平面，指向按右手法则确定，其大小为 质点动量矩 质点M的动量对于O点的矩，定义为质点对于O点的动量矩，即 面积 在国际单位制中，动量矩的单位是kg?m2?s-1。 § 12-1 质点和质点系的动量矩 如果以矩心O为坐标原点，建立直角坐标系Oxyz，根据矢量积的定义，有 质点的动量对固定点的动量矩矢在通过该点的任一固定轴上的投影等于质点的动量对该固定轴的动量矩 动量矩的量纲是 § 12-1 质点和质点系的动量矩 质点系动量矩 质点系中所有各质点的动量对于固定点O的动量矩矢之和称之为该质点系对O点的动量矩。 投影形式 质点系对某固定点O的动量矩矢在通过该点的轴上的投影等于质点系对该轴的动量矩。 对于平面问题，即质点始终在某平面内运动的情形，动量矩矢总是垂直于该平面，只需把它定义为代数量，并规定逆时针方向为正，顺时针方向为负。 § 12-1 质点和质点系的动量矩 x x y y z z d B O A 质点动量矩定理 F 质点对固定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点上的力对同一点的力矩。 § 12-2 动量矩定理 n个方程的矢量和 质系动量矩定理 设质点系内有n个质点，作用在第i个质点上的力有内力 和外力 ， 按质点的动量矩定理，有 i =1，2，…，n 质点系动量矩定理: 质点系对于某固定点O的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对同一点的主矩。 § 12-2 动量矩定理 质系对于 x ，y，z 轴的动量矩等于质系中各质点动量对于 x ，y，z 轴动量矩的代数和。 动量矩定理的投影形式 质点系对某定轴的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系上的外力对该轴之矩的代数和。 § 12-2 动量矩定理 内力不能改变质系的动量矩，只有作用于质系的外力才能使质系的动量矩发生变化。在特殊情况下外力系对O点的主矩为零，则质系对O点的动量矩为一常矢量，即 常矢量 外力系对某轴力矩的代数和为零，则质系对该轴的动量矩为一常数。 = 常量 d 动量矩守恒 § 12-2 动量矩定理 动量矩守恒 § 12-2 动量矩定理 bmhgkjlllll dgfghfh 如质点在有心力F作用下的运动，如图，此时 ，所以 ＝常，即的大小和方向不变，即质点动量矩守恒。 　　① 方向不变，即质点在r 与mv 组成的平面内运动，且此平面在空间的方位不变； 　　② 大小不变，即 ＝常，得 ＝常数，或 ＝常数。 为矢径在单位时间内扫过的面积，称为面积速度。 所以在有心力作用下质点的面积速度不变。 § 12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 刚体对转动轴的动量矩等于刚体对该轴的转动惯量与角速度的乘积。 设刚体在外力作用下绕轴转动，角速度?，角加速度?。令 z 轴与转轴重合，刚体对 z 轴的动量矩为 应用质系对z轴的动量矩方程，得： 此式称为刚体绕定轴转动的微分方程 由于约束力对z 轴的力矩为零，所以方程中只需考虑主动力的矩 （1）外力矩Mz越大，刚体转动的角加速度也越大。当Mz=0时，角加速度? = 0，刚体作匀速转动或保持静止。 （2）在同样的外力矩作用下，刚体的转动惯量Jz越大，角加速度?越小。Jz反映了刚体保持其匀速转动状态能力的大小，转动惯量是刚体转动时的惯性度量。 § 12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 例12-3 已知刚体的质量为m，质心到转轴O的距离OC=a，刚体绕水平轴O作微幅摆动的周期为T，求刚体相对于转轴的转动惯量。 解：建立刚体的转动微分方程式，以摆的平衡位置作为?角的起点，逆时针方向为正， 作微幅摆动时， ，简化为 微分方程的通解为 其中 及?由运动的初始条件确定，而振动的周期为 § 12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 例12-4 卷扬机的传动轮系如图，设轴I 和 ? 各