智能车图像处理与识别算法研究.docx

Application of Digital Image Processing in Control System刘 Application of Digital Image Processing in Control System 刘嘉豪 刘海刚 张建伟 关天洛 （五邑大学信息工程学院，广东 江门 529030） 摘 要 以 全 国 飞 思 卡 尔 智 能 车 大 赛 为 背 景 ，介 绍 了 智 能 车 工 作 的 整 体 框 架 、图 像 采 集 以 及 图 像 处 理 与 识 别 控 制 算 法 。 智 能 车 控 制 系 统 中 选 择 索 尼 CCD 传 感 器 进 行 路 径 识 别 ，对 采 集 的 视 频 数 据 二 值 化 后 进 行 图 像 处 理 ，进 而 提 取 赛 道 两 边 的 黑 色 边 缘 的 中 心 位 置 ，并 以 此 作 为 小 车 的 方 向 引 导 线 ，结 合 PID 闭 环 控 制 算 法 控 制 舵 机 的 转 向 ，使 得 小 车 能 够 保 证 稳 定 性 的 前 提 下 高 速 行 驶 。 关 键 词 ：智 能 车 ，边 缘 检 测 ，空 间 滤 波 ，识 别 算 法 Abstract Based on the Freescale smart car competition background,this paper introduces the research of intelligent vehicle im- age processing and recognition algorithm,and introduces the overall framework,camera image acquisition and control algo- rithm of software process intelligent vehicle work．In the control system of CCD sensor are Sony smart car path recognition, video data acquisition of the two values of image processing,the center position and track on both sides of the black edge extraction,and as the car direction line,combining to PID closed loop control is used to control the steering gear,the car can guarantee the stability of the premise next,high speed． Keywords:smart car,edge detection,spatial filtering,identification algorithm 在 “飞 思 卡 尔 ”杯 全 国大学生智能汽车竞赛摄像头组的技术 要 点 中 ，图像处理和赛道 识别这两个环节尤其重要 ，其 影 响 到 小 车 的 最 终 控 制 。 在控制方案中先采集图像 ，再而进行图像边缘检 测 （也就说赛道的提取 ）。 具 体 到 赛 道 中 ，是图像在视觉上从左到 右为由黑色到白色再到黑色 的 跳 变 ，两边的黑线是赛道的边缘 。 由于摄像头采集的数据噪 点 较 多 ， 先经过空间滤波进行图像增 强 处 理 ，再二值化处理才 能得到有效的图像 。 然后对赛道识别 ， 判别弯道的类型 ，设置合理控制参数 ，使 小 车又稳又快的前进 。 总方案结构图如图 1 所 示 ： 的 标 志 ［2］。 扫 描 完 该 场 的 视 频 信 号 ， 接 着 会 出 现 一 段 消 隐 区 ， 含 有 若 干 个 复 合 脉 冲 （ 消 隐 脉 冲 ），其中有 个 远 图 2 摄像头采集的视频信号 宽 于 （即持续时间长于 ）其 它 的 消 隐 脉 冲 ，称为场同步脉冲 ，它 是 扫描换场的标志 。 场同步脉冲标志着新的一场的到来 ，不过场消 隐区恰好跨在上一场的结尾部分和下一场的开始部分 ，在实际采 集过程中要等场消隐区过去再采集 ，这时候下一场的视频信号才 真正到来。 摄像头每秒扫描 25 幅图像，每幅又分奇、偶两场，先奇 场后偶场，故每秒扫描 50 场图像奇场时只扫描图像中的奇数行 ， 偶场时则只扫描偶数行。 1．2 图 像 采 集 由于图像的信息量大 ， 我们决定用外部芯片采集像素点数 据 ， 我 们 所 选 用 的 8 位 高 速 A ／ D