一种新型并联机器人的静力学优化设计-中国机械工程.pdfVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 21 19 2010 10 一种新型并联机器人的静力学优化设计 吴孟丽 王立文 暋 , , 中国民航大学 天津 300300 : , 。 摘要 针对飞机结构件的加工 设计了一种新型三自由度并联机器人 在 SKM400机构的基础上 , 。 进行了该机器人机构的非对称变型设计 并建立了其运动学模型 在传统的虚位移原理法中引入影响 , 。 , , 系数 并将其与广义坐标结合来分析静力学问题 采用弹簧来平衡机构自重 并进行了参数优化设计 , 。 这使得各支链的驱动力在平衡后大幅减小 计算结果表明静平衡是成功的 : ; ; ; 关键词 并联机构 静力学 虚位移 优化设计 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP242.2暋暋暋 1004 132X201019 2308 05 StaticsO timumDesinofaNewParallelRobot p g WuMenli暋Wan Liwen g g , , CivilAviationUniversitofChinaTianin300300 y j : , AbstractAimin athandlin theairlanestructures this aerdealtwithanewsub-6DOFa g g p pp 灢 , “ 暠 smmetricalarallelmechanism named TAM .TherobotwasamodifiedversionoftheSKM400. y p Theinnovationofthenew arallelrobotwassstematicall addressed.Amendmentofvirtualdis p y y 灢 lacementwasusedforstaticsanalsisoftherobot.Thevirtualdislacementwasinconunctionwith p y p j