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第二章 控制系统的数学模型 （1）静态数学模型：在静态条件下，描述变量之间关系的代数方程。 静态条件：即变量各阶导数为零 如直流电路方程，直流电压，直流电流等等 （2）动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 如瞬态过程中的电路方程，电容电感的电磁惯性等 一、线性元件的微分方程 例2-3（图2-3） 步骤： （1）确定输入量和输出量； （2）列写相应的微分方程； （3）消去中间变量，整理成标准形式。 二、控制系统微分方程的建立 步骤： （1）由系统原理图画出系统方块图； （2）分别列写各元件（方块）的微分方程； （3）消去中间变量，整理成标准形式。 注意： （1）信号传送的单向性； （2）后级对前级的负载效应。 图2-5速度控制系统 三、线性系统的特性 若f1（t）→c1（t），f2（t）→c2（t）； 则a1f1（t）+a2f2（t）→a1c1（t）+a2c2（t） (1)、可叠加性 (2)、均匀性 四、线性定常微分方程的求解（拉氏变换法） 1·微分方程的解法 （1） 直接解析法（分离变量法） 适用于变量少量简单的情况 （2）Laplace变换解析法 仅适用于线形时不变情况 （3）状态转移矩阵法 仅适用于线形时不变情况 （4）数值法 适用于所有情况 (例2-7) 续（例2-7） 五、运动的模态（振型）Mode §2-