92线性连续系统的可控性和可观测性.pptVIP

由于线性变换不改变系统传递函数阵,所以有 因此,由上式可归纳出一结论: 状态不完全可控系统的传递函数阵等于其可控性分解后可控子系统的传递函数阵。 由于状态不完全可控系统的传递函数阵等于其可控子系统的传递函数阵,则其极点必少于n个, 即系统存在零极点相消现象。 例：试将如下系统进行可控性分解: 解 由于 故该系统为状态不完全可控且可控部分的维数为2。 其中前两列取自可控性矩阵Qc,后一列是任意选择的但保证变换矩阵为非奇异的。 该变换矩阵的逆矩阵为 为分解系统,选择变换矩阵 则可控子系统的动态方程为 经变换所得的状态空间模型的各矩阵为 不可控子系统的动态方程为 状态不完全可观,其可观性矩阵的秩为 2 可观性分解 类似于可控性分解,对状态不完全可观的线性定常连续系统,有如下可观性结构分解定理。 定理: 若线性定常连续系统 其中no维子系统 是状态完全可观的。 而n-no维子系统 是状态完全不可观的。 则存在非奇异线性变换x=Pox~,使得状态空间模型可变换为 其中前no个行向量q1,…, 为可观性矩阵Qo的no个线性无关的行向量, ,…,qn为任意选择的n-no个线性无关的行向量但必须使变换矩阵Po-1可逆。 定理4-18的证明可以仿照定理4-17的证明给出。 对可观性分解,能将状态不完全可观的线性定常连续系统进行可观性分解的变换矩阵Po的逆阵可选为 定理4-18