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智能控制导论 国家精品课程配套教材 蔡自兴 智能控制教学课件 第9章 其它智能控制 9.1 仿人控制 9.2 基于多真体系统的控制 9.3 基于Web的控制 9.4 小结 9.1 仿人控制 9.1.1 仿人控制原理与原型算法 仿人控制的基本原理 仿人控制的提出 仿人控制研究的主要目标 仿人控制理论的具体研究方法 9.1.1 仿人控制原理与原型算法 仿人控制的基本特征 递阶信息处理和决策机构 在线特征辨识和特征记忆 开闭环结合和定性与定量结合的多模态控制 启发式和直觉推理问题求解 仿人控制的原型算法 9.1.2 仿人控制器的智能属性与设计依据 仿人控制器的智能属性 控制器原型是一种双影射关系 误差变化趋势特征 对误差极值的记忆和利用 仿人控制系统的设计依据 从瞬态和静态两方面考虑 定义 9.1 一个能评价智能控制系统运行的瞬态品质，并能兼顾系统的快速性、稳定性和精确性指标要求的理想误差时相轨迹称为仿人控制系统的瞬态性能指标。 9.1.3 仿人控制器的设计与实现步骤 确定设计目标轨迹 建立对象的数理模型 建立各控制级的特征模型或控制算法 设计控制器的结构 设计控制模态集与控制规则 9.2 基于多真体系的控制 9.2.1 分布式人工智能与真体（agent） 分布式人工智能系统的特点 分布式 连接式 协作式 容错性 独立性 9.2.1 分布式人工智