计算机控制-56节课专题课件.ppt

第四章 计算机控制系统模拟化设计 可得： 其中： 算法流程： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 基本思想：当被控值与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大。当被控值接近设定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。 当|e(k)|＞A时，用P或PD控制； |e(k)|≤A时，用PID控制。 注：1) 偏差阀值A值需要适当选取； 2) kp应根据积分作用是否起作用而变化 3. 积分分离PID算法 第四章 计算机控制系统模拟化设计 该算法优点：即使控制量进入饱和区，因积分累计小而能很快的退出，从而减小了超调，但减缓系统暂态上升过程。 流程图 图4-14 P129 第四章 计算机控制系统模拟化设计 4. 不完全微分算法 一般数字PID调节器在单位阶跃输入时，微分只是在第一个采样周期起作用，其后不起作用，且在第一个采样周期由于微分作用过强，容易引出溢出。 PID中微分响应能减小超调和调整时间，但存在缺陷：1）引入高频干扰，2）只在e(k)阶跃变化采样周期内起作用。 改进方法：在理想微分上面加一个低通滤波器（一阶惯性环节），如图所示： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 其中U’(s)为理想PID输出，Gf(s)是