单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计.doc

学 号： 0121111360501 课 程 设 计 题 目 单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 自动化1105班 姓 名 王琨 指导教师 肖 纯 2013 年 12 月 26 日 目 录 摘要.............................................................. 1 建立一阶倒立摆控制系统数学模型 ................................. 1.1建立数学模型......................................................... 1.2建立线性模型一 ................................................... 1.2.1模型一校正前系统动态性能分析................................. 1.2.2模型一串联超前校正环节的设计.................................. 1.3建立线性模型二...................................................... 2 校正前系统动态性能分析.......................................... 3 系统的串联超前校正.............................................. 3.1参数修正............................................................. 3.2修正参数后系统校正前动态性能分析..................................... 3.3修正后系统的串联超前校正............................................. 3.4校正后系统的动态稳定性分析........................................... 3.5校正后系统与校正前系统的比较......................................... 4 设计心得体会.................................................... 参考文献 ................................................................... 本科生课程设计成绩评定表................................................. 课程设计任务书 学生姓名： 王琨 专业班级： 自动化1105 指导教师： 刘志立 工作单位： 武汉理工大学 题 目: 单级移动倒立摆建模及串联超前校正 初始条件： 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小车在水平方向可适当移动，因此，控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小车在水平方向可适当移动，因此，控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； 要求系统输出动态性能满足试设计串联超前校正装置。 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘 要 本次课程设计主要针对于单级移动倒立摆建模及串联超前装置问题的解决，为使原系