南工大时间、燃料最优控制问题.ppt

* （1） 当初始状态（?1， ?2 ）位于曲线r＋上，则u*=+1是唯一的燃料最优控制。 （2）当（?1， ?2 ）位于曲线r－上时，只有控制序列{－1}才能使系统由（?1， ?2 ）转移到(0，0)。 * （3）初始状态A（?1， ?2 ）位于R4内 （?1， ?2 ） ?R4，则六种控制序列中，只有u(1)={0，＋1}和u(2)={－1，0，＋1}能使状态转移到坐标原点。 * 说明：为了判断究竟哪个是最优控制，尚需计算并比较相应的燃料消耗量。对于所论的问题，一个方便的方法是求出消耗量的下限。那些既满足必要条件，燃料消耗量又最少的控制自然就是最优控制。 燃料消耗量的下限： 由此可知， u(1)={0，＋1}是满足必要条件且消耗燃料最少的最优控制。 而 * 结论：初始状态（?1， ?2 ）?R4，则六种控制序列中，只有u={0，＋1}是满足必要条件且消耗燃料最少的最优控制。 * （4）当初态(?1， ?2 ）?R2时，也有类似的结论。 u={0，-1}是满足必要条件且消耗燃料最少的最优控制。 * (5) 初始状态（?1， ?2 ） ?R1 * 由上式可知，这种控制序列所消耗的燃料总大于? ?2 ??? 。因此,它不是燃料的最优控制。 ＊当初始状态（?1， ?2 ）位于区域R 1内时，燃料最优控制问题无解。 说明：u={－1，0，+1}虽然不是最优控制，但是，当?足够小时，过程所消耗的燃料已经接近最小燃料消耗??2，这种情况有时称为? －燃料最优问题。 ?－燃料最优问题的解虽然存在，但是，由C点到D点的状态转移时间却是很长的。 * （6）当初始状态（?1， ?2 ） ?R3，也有同样的结论。 说明：u={+1，0，－1}虽然不是最优控制，但是，当?足够小时，过程所消耗的燃料已经接近最小燃料消耗??2，这种情况有时称为? －燃料最优问题。 * 综上所述，问题4.3的燃料最优控制律： 说明：若（x1，x2）?R1? R3，则不存在燃料最优控制。 称之为? －燃料最优问题，虽存在解，但转移时间太长。 若问题4.3的燃料最优控制问题是奇异的？——自学！ * 4.5 时间－燃料最优控制问题 在性能指标中增加时间的加权项，即 其中，?0称为加权系数，体现对响应时间的重视程度。 若?＝0表示不计时间长短，只考虑节省燃料； 当?＝?表示不计燃料消耗，只求时间最短。 在燃料最优控制问题中，仅仅从节省燃料考虑，因此才在控制过程中采取停车依靠惯性滑行的策略，这是以牺牲时间为代价的。 时间－燃料最优控制问题--用目标函数折中考虑时间与燃料。 * 问题4.4 已知系统的状态方程（双积分模型）： 求满足如下约束条件 的容许控制u(t)，使系统自任意初态（?1， ?2 ）转移到状态空间的原点（0，0），且使性能指标 为最小，假定终端时刻tf是自由的。 （4.6.1） * 因为H不显含t，且tf自由，所以 解：该问题的哈密顿函数为 ： 由上一节可知，使哈密顿函数H达到最小值的最优控制应为 ： 首先证明问题4.4不可能出现奇异情况。 因为若出现奇异情况，则必有: 则有 哈密顿函数H ： 协态方程 ： 为什么不用定理4.3和4.4？ * 问题4.4是正常的，且最优控制必为三位控制，与上一节分析相类似，如下的六种控制序列是可能的最优控制，即 （1）控制序列为{－1，0，＋1} 时，控制u(t)与?(t)的关系如图3－31所示，其状态轨线如图3－32所示。 * ε 状态轨线是两段抛物线及一段平行于x1的直线所组成的。最后一段必与曲线r+相重合，因此，由u=0到u=＋1的转换发生在r+上。也就是说， r+是第二次转换的切换曲线 。 * 设图3－32中，B、C两点的坐标及转换时间分别为（x1B， x2B ）（ x1C， x2C ）和tB、 tC，则有 因为在第二段中，u=0， 由状态方程解得 考虑到转换时刻分别发生在(见图3－31) 而 (4.6.4) (4.6.3) （4.6.2） * 将式(4.6.3