第十五章 虚位移原理(修改后).pptVIP

* 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 　　　　　　为求解复杂动力学问题提供另一普遍方法，是分析力学的基础。 本章基本内容 §15－1 约束?虚位移?虚功 §15－2 虚位移原理 §15－1 约束?虚位移?虚功 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示，则称为约束方程。 x φ O y M(x,y) ι 平面单摆约束方程 A(xA, yA) B(xB, yB) O x y ι r 曲柄连杆机构约束方程 例如： 一、约束及其分类 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类： 1）几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约束。 如前述的平面单摆和曲柄连杆机构例子中的限制条件都是几何约束。 当约束对质点或质点系的运动情况进行限制时，这种约束条件称为运动约束。 例如：