第五章 单回路控制系统设计.pptVIP

W(s) WV(s) W0(s) Wm(s) X(s) ＋ － Y(s) 图5-21 求广义过程阶跃响应曲线示意图 (1)广义过程无自衡能力时其阶跃响应曲线如图5-22所示。 可用表5-5中的整定计算公式。 X(t) 0 t y(t) t 0 图5-22 阶跃响应曲线及其近似传递函数 调节规律 W(s) P PI PID 表5-5 过程无自平衡能力时的整定计算公式 近似传递函数为 n≥3 或 (2)在广义过程为有自平衡能力时，也有相应的整定公式，见表5－6。 ①近似传递函数: ②当有明显纯时延(包括 )时： 注意：表5－5及5－6中没有PD调节器的整定计算公式，当ψ=0.75时，选择PD调节器整定参数值的方法： 比例度δ＝0.8δp，其中δp为P调节器的δp值。 微分时间Td=(0.25～0.3)τ 例 ????? 已知单回路控制系统的被控过程为 现采用动态特性参数法整定调节器参数，测得时延τ=21s(秒)，时间常数T0=100s(秒),自平衡率ρ=1，分别采用P、PI、PD、PID调节器，试求ψ=0.75时调节器的整定参数值. 解 由于 ，故应用过程有自衡能力时的公式计算， （1）比例调节器： （2）比例积分调节器： （3）比例微分调节器： 在比例调节器中已求得δp=