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项目二 位移检测传感器 位移传感器的分类 电阻体是由电阻系数很高的极细均匀导线，按照一定的规律整齐地绕在一个绝缘的骨架上制成的。在它与电刷相接触的部分，将导线表面的绝缘去掉，然后加以抛光，形成一个电刷可在其上滑动的接触道。电刷通常是由具有弹性的金属薄片或金属丝制成，其末端弯曲成弧形，利用电刷与电阻本身的弹性变形产生的弹性力，使电刷与电阻元件有一定的接触压力，以使两者在相对滑动过程中保持可靠的接触和导电。电位器常用的电阻丝材料为铜镍合金（铜60％、镍40％），电刷为磷青铜，骨架为陶瓷酚醛树脂等。 编码器 1 认识编码器（编码器在机器人控制中的应用） 2 编码器的测量对象 3 编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端 （2）丝杠螺距  （4）编码器和伺服电动机同轴安装 （5）编码器和伺服电动机同轴安装 （6）编码器两种安装方式比较 4 增量式测量（INC）（1）信号性质 （2）增量式光电编码器的结构 （3）辨向 （4）辨向信号 （5）倍频（细分） （6）零标志（一转脉冲） （7）零标志在回参考点中的作用 （8）回参考点减速开关 （9）回参考点示意图 5 绝对式测量（ABS）（1）信号性质 （2）接触式绝对码盘 4个电刷 （3）绝对式光电码盘 6 编码器在数字测速中的应用（1）模拟测速和数字测速的比较 （2）M法测速（适合于高转速场合） （3）T法测速