热工控制系统第六章2.pptVIP

如下图所示，当比例积分（PI）调节器的参数沿等衰减率曲线按振荡频率增大的方向变化时，在左半段上控制过程时间ts 取决于主要振荡成分的衰减速度，随振荡频率ω的而增加逐渐减小（曲线①②）；在等衰减率曲线的右半段上，主要非周期成分的衰减速度逐渐变慢，调节过程出现单向振荡（曲线④⑤），控制过程时间ts 随振荡频率ω的增加逐渐增加。因此在等衰减率曲线上使两个主要成分同时衰减的那组参数，可以使控制过程时间ts达到最短。 若等衰减率曲线和 KP 坐标轴交点的频率为ωP（比例调节器的工作频率），则使两个主要成分同时衰减的比例积分调节器工作频率ωPI 为： 因此比例积分调节器的参数沿等衰减率曲线上对应的各点选择时，控制过程时间ts 的最小值为： 调节过程的积分准则（IAE） 比例积分（PI）调节器通常按积分准则最小（被调量误差的绝对值积分最小）选择参数。比例积分（PI）调节器单回路控制系统在单位阶跃扰动作用下，整个调节过程中被调量误差的积分值为： 由于在调节过程中可能出现反向振荡，因此在整个调节过程中被调量误差的绝对值积分为： 式中： A ——调节过程中被调量反向偏差部分的面积。 当积分系数 KI增大时，反向偏差部分的面积A也会增大，因此IAE准则的最小值对应的比例积分调节器参数为等衰