第二章----专家控制系统.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3、专家PID控制 如果此时误差的绝对值较小，即 ，可考虑实施较弱的控制作用，即： 其中 ，为抑制系数。 （5）当 时，说明误差的绝对值很小，此时加入积分，减少稳态误差。 * 3、专家PID控制 图中，Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ、…区域，误差朝绝对值减小的方向变化。此时，可采取保持等待措施，相当于实施开环控制；Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅷ、