控制系统仿真与CAD课程设计(二阶系统串联校正装置设计与分析).docVIP

设计二：二阶系统串联校正装置设计与分析 一设计题目 设某被控系统的传递函数G(s)如下： 二设计要求 选用合适的方法设计一个串联校正装置K(s)，使闭环系统的阶跃响应曲线超调量，过渡过程时间，开环比例系数，并分析串联校正装置中增益、极点和零点对系统性能的影响。 三设计内容 设计方法：采用根轨迹校正工具进行串联校正 设计步骤： 启动SISO设计器 在MATLAB命令窗口中直接键入sisotool命令，启动SISO Design Tool 控制系统结构图 选择串联校正系统结构图：控制器C与控制对象G串联，在引入单位负反馈构成闭环系统 输入系统模型 当选定系统的结构后，为所设计的线性系统输入模型数据。 根据设计要求：开环比例系数 即 取k=40, 传递函数 在控制器C取值为常数1的情况下，绘制此单位负反馈线性系统的根轨迹图、系统的伯德图以及闭环阶跃响应曲线 由阶跃响应曲线可以看到，此时在没有串联校正装置情况下，超调量，过渡过程时间达不到指标要求。 系统设计 在完成线性系统数据的输入之后，在SISO Design Tool 窗口中，对控制器C进行设置。利用增加和删除零极点的设置菜单，对控制器C的零极点任意设置。同时对控制器C的增益进行设置。 系统分析 在系统设计完成后，需要对其做进一步分析。分析校正后闭环系统的阶跃响应，计算超调量、调整时间等指标，以确保系统满足设计要求。若不满足设计要求，重复步骤4，最终达到设计要求。 重复执行多次步骤4、步骤5后，发现串联校正装置中增益、极点和零点对系统性能产生一定的影响。 ①校正装置中增益对系统性能的影响 可以改变开环增益的大小，从而改善稳态误差 ②校正装置中极点对系统性能的影响 增加开环极点，使得原系统根轨迹的整体走向在S平面向右移，使系统稳定性变坏 ③校正装置中零点对系统性能的影响 增加开环零点，使得原系统根轨迹的整体走向在S平面向右移，使系统稳定性得到改善。 经过多次调节后，最终得到理想结果。 下图2为校正后系统的根轨迹图、系统伯德图及闭环阶跃响应曲线 经计算，超调量，过渡过程时间满足设计要求 校正装置函数为 系统验证 在使用SISO Design Tool 完成系统的设计之后，在系统实现之前必须对设计好的系统通过Simulink 进行仿真分析，进一步对控制器C进行验证，以确保系统设计的正确性。 下图为系统相应的Simulink模型以及示波器仿真曲线 系统的仿真结果与图2中的阶跃响应曲线完全一致，从而验证了系统设计的正确性。